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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118133901A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410169286.X
申请日：2024-02-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种受鼠脑海马体前瞻预测机制启发的改进型Dyna‑Q方法，实现机器人在具有静态和动态障碍物的未知环境下的导航；该方法结合鼠脑海马体的前向扫描机制对Dyna‑Q算法进行改进，使其能够模拟未来的多步操作，同时模仿纹状体功能对前向模拟进行决策确定性评估，并动态调整扫描的深度和动作选择方式，以此来提高机器人的收敛性和决策效率；这种前瞻预测机制能够平衡探索与利用，降低机器人陷入局部最优的概率；实验结果表明，该方法具有更好的收敛性、规划出的路径长度更短，并具有生物合理性，为改进现有强化学习算法和提高机器人的导航能力提供一种崭新思路。
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公开(公告)号：CN117930063A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410118852.4
申请日：2024-01-29
IPC: G01R31/392 , G01R31/367
Abstract: 本发明涉及一种基于电化学阻抗谱与DRT预测退役电池健康状态的方法，属于电池预测领域。该方法包括以下步骤：EIS实验与数据提取、DRT技术对EIS数据的分析、GA‑LSTM神经网络的建立与SOH预测。本发明的锂离子电池弛豫时间对交流阻抗处理方法，EIS包含电池的诸多信息，测试结果准确性高。在LSTM神经网络中加入遗传算法优化，可以保证LSTM中的参数更优，从而有效提升对SOH预测的效果。本发明在建立完整的电池测试数据的基础上，构建输入集与输出集，进而实现LSTM神经网络对SOH进行预测，准确率高，实用性强。
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公开(公告)号：CN118275922A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410386258.3
申请日：2024-04-01
IPC: G01R31/392 , G01R31/367 , G01R31/36 , G01R31/378
Abstract: 本发明涉及一种基于鲸鱼优化算法的电化学阻抗谱动力锂电池健康状态评估方法，属于电池预测领域。该方法包括以下步骤：EIS测试与数据提取、EIS数据特征参量的选取、WOA‑BP神经网络的建立与SOH的预测。本发明在建立完整的电池测试数据的基础上，构建输入集和输出集，进而实现WOA‑BP神经网络对SOH进行预测，准确率高，实用性强。
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公开(公告)号：CN116757056A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310119326.5
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进好奇心的移动机器人自主认知导航方法，在奖励环境稀疏的条件下，完成智能体的自主导航任务，同时还能对环境中产生的动态障碍物进行实时避障。以状态访问计数形式的好奇心对内在动机进行定义，并结合操作条件反射模型进行设计。首先在地图准备阶段，根据障碍物和目标位置的信标，计算并生成取向函数；其次，在定位阶段，使用支持的GPS或信标定位方法，对机器人进行定位；在模型训练阶段，构建了基于操作条件反射的任务相关好奇心框架；最后，在应用阶段，使用智能体训练号的取向性矩阵，依照概率对动作进行选择，完成导航任务。实验结果证明，本发明适用于多数机器人导航场景，在保证任务完成的情况下，提升任务效率。
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公开(公告)号：CN215281955U
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202121354441.3
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 楼宇安防巡逻机器人属于自动化领域。楼宇安防巡逻机器人包括主控系统、行动系统、环境监测硬件系统、通信系统。在上层，采用树莓派4B作为上位机，上位机和下位机通过串口进行通信，采用RPLIDAR a1激光雷达搭载一块树莓派摄像头；在底层采用麦克纳姆轮底盘，基于stm32控制器和驱动模块对电机进行驱动。火焰传感器和烟雾传感器，连接到另一块专用于传感器的stm32开发板，再通过串口将所检测到的信息传输给上位机。同时采用了光电开关和超声波传感器。机器人可自主完成巡逻任务，也可在手动模式下由用户完成指定巡航。
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