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公开(公告)号：CN104570738B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410844504.1
申请日：2014-12-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Skinner操作条件反射自动机的机器人轨迹跟踪方法，涉及移动机器人轨迹跟踪领域，具体涉及一种基于Skinner操作条件反射自动机的机器人轨迹跟踪方法。本发明首先建立机器人的操作和状态集合，并建立相应的状态到操作的概率集合，并令其符合均匀分布；然后，随机选择一个操作，计算相应的位置变化，进而根据距离目标轨迹的距离计算取向函数，根据取向函数值按照操作条件反射理论调整动作概率分布，计算系统熵；当系统熵趋于最小值时，学习结束。此时概率矩阵为最优。本发明能够很好地模拟人及动物的操作条件反射行为，提高机器人智能水平，是其具备较强的自学习、自组织、自适应能力，自主条件参数，成功进行轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN104570738A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410844504.1
申请日：2014-12-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Skinner操作条件反射自动机的机器人轨迹跟踪方法，涉及移动机器人轨迹跟踪领域，具体涉及一种基于Skinner操作条件反射自动机的机器人轨迹跟踪方法。本发明首先建立机器人的操作和状态集合，并建立相应的状态到操作的概率集合，并令其符合均匀分布；然后，随机选择一个操作，计算相应的位置变化，进而根据距离目标轨迹的距离计算取向函数，根据取向函数值按照操作条件反射理论调整动作概率分布，计算系统熵；当系统熵趋于最小值时，学习结束。此时概率矩阵为最优。本发明能够很好地模拟人及动物的操作条件反射行为，提高机器人智能水平，是其具备较强的自学习、自组织、自适应能力，自主条件参数，成功进行轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN104898429A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510279597.2
申请日：2015-05-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于自抗扰控制的三旋翼姿态控制方法，该方法包括确定三旋翼飞行器的数学模型；确定模型合适的输入输出变量；跟踪微分器的设计，扩张状态观测器的建立，非线性误差反馈率的选择。本发明采用的是基于Atmega2560的核心控制板作为执行模块通过驱动电路给电机供电，通过PWM波可以调节电机转速的大小；并且将一组由三轴陀螺仪传感器、加速度计、GPS、数字罗盘构成；而电源模块通过电源分配模块给各个模块提供合适的电压进行供电。针对三旋翼飞行器模型，通过调整各模块的参数使自抗扰控制方法有一个良好的效果。本发明通过一种自抗扰控制系统，通过各个模块的设计及其参数的调整使三旋翼在空中能够保持一个良好的飞行状态。
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公开(公告)号：CN105607054A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610056676.1
申请日：2016-01-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S13/88
CPC classification number: G01S13/885
Abstract: 收发一体式超宽带飞行雷达定时采样探测方法，涉及飞行器和生命探测雷达技术领域。“飞行雷达”指“旋翼飞行器”搭载“超宽带生命探测雷达”所构成的整体机械结构。依靠旋翼飞行器搭载一体式超宽带雷达进行中低空飞行，在飞行过程中不断对被掩埋生命体进行生命探测。在探测过程中，使用GPS定位装置定位出飞行器三维坐标位置。飞行期间不断记录飞行雷达传输过来的飞行器的三维坐标位置和生命体目标的距离信息，并将这些数据存入数据库，最终根据采集到的生命体距离信息和飞行器的三维坐标位置，通过三球面法进行数据处理后，最终得到被掩埋目标生命体的真实位置。此方法可大大减少救援人员工作量，缩短救援时间，加快生命救援效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105388452B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510729672.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S5/00
Abstract: 基于生命探测飞行器的超宽带雷达多点分布式目标定位方法，涉及生命探测飞行器和雷达技术领域。基于搜救飞行器的强大机动性能，在飞行器上安置超宽带生命探测雷达，利用多点分布式目标定位方法，实现生命体的快速准确定位。实验中将雷达置于飞行器云台上，利用飞行器控制雷达在高空移动，根据多点分布式目标判别准则，应用三球面法求解目标位置信息。原先的一发一收模式下的距离探测结果将用于求解三元二次非齐次方程组，根据方程组所得结果选出最优解，即得出生命体在三维空间中的位置信息。通过应用相邻判别法搜索探测点，使得雷达距离目标位置最近且包围目标，提升生命体目标定位的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104898429B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510279597.2
申请日：2015-05-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于自抗扰控制的三旋翼姿态控制方法，该方法包括确定三旋翼飞行器的数学模型；确定模型合适的输入输出变量；跟踪微分器的设计，扩张状态观测器的建立，非线性误差反馈率的选择。本发明采用的是基于Atmega2560的核心控制板作为执行模块通过驱动电路给电机供电，通过PWM波可以调节电机转速的大小；并且将一组由三轴陀螺仪传感器、加速度计、GPS、数字罗盘构成；而电源模块通过电源分配模块给各个模块提供合适的电压进行供电。针对三旋翼飞行器模型，通过调整各模块的参数使自抗扰控制方法有一个良好的效果。本发明通过一种自抗扰控制系统，通过各个模块的设计及其参数的调整使三旋翼在空中能够保持一个良好的飞行状态。
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公开(公告)号：CN105388452A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510729672.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S5/00
CPC classification number: G01S5/00
Abstract: 基于生命探测飞行器的超宽带雷达多点分布式目标定位方法，涉及生命探测飞行器和雷达技术领域。基于搜救飞行器的强大机动性能，在飞行器上安置超宽带生命探测雷达，利用多点分布式目标定位方法，实现生命体的快速准确定位。实验中将雷达置于飞行器云台上，利用飞行器控制雷达在高空移动，根据多点分布式目标判别准则，应用三球面法求解目标位置信息。原先的一发一收模式下的距离探测结果将用于求解三元二次非齐次方程组，根据方程组所得结果选出最优解，即得出生命体在三维空间中的位置信息。通过应用相邻判别法搜索探测点，使得雷达距离目标位置最近且包围目标，提升生命体目标定位的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104985584A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510429025.8
申请日：2015-07-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种球形自平衡机器人，该机器人包括支架、行走球、支撑轮组件、驱动电机组件、控制器和蓄电池；所述的支架上布置有上下两层支撑轮组件，每层沿圆周方向相隔90°均布有四组支撑轮组件；通过支撑轮组件对行走球进行限位，保持支架可以绕行走球表面滑动；所述的支架上分别在纵向、横向和轴向布置有三组驱动电机组件，控制器接收控制指令后采集姿态检测器件的数据，运算后驱动电机转动，进而驱动行走球产生纵向、横向和回转方向的三个自由度的运动。机器人具有运动平稳、转向灵活、重量轻、结构简单的特性。
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公开(公告)号：CN205643704U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620082298.X
申请日：2016-01-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S13/88
Abstract: 一发一收中低空超宽带飞行雷达，涉及生命探测雷达和旋翼飞行器技术领域。整体结构分为两部分，第一部分为能够搭载一发一收一体式超宽带雷达的飞行器，另一部分为配合飞行器搭载的一发一收一体式超宽带雷达；飞行器为四旋翼结构，飞行器固定连接的双层结构，飞行器的中心为中心盘，中心盘上设有四个翼；中心盘的下层表面为设有支架，一发一收一体式超宽带雷达通过支架固定在中心盘下层的下表面，中心盘的上层的上表面固定有GPS定位装置，中心盘的上层的上面还设有一罩层，将GPS定位装置罩住；四个翼的端部上表面分别安装有螺桨。用本实用新型的一发一收中低空超宽带飞行雷达可以加大大加快灾难救援速度，同时减少救援难度和危险。
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