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公开(公告)号：CN109443382A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811231732.6
申请日：2018-10-22
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了基于特征提取与降维神经网络的视觉SLAM闭环检测方法，本发明采用卷积神经网络模型，通过在大量数据集上进行训练，从而使网络具有特征学习的能力。这样将图片之间的相似度比较转换成特征向量之间的相似度对比。为了进一步提高检测的速度，在卷积神经网络的最后加上一层自编码器网络，用来对提取的图像特征进行降维。卷积神经网络具有平移不变性，尺度不变性等多种特性，可以有效克服传统人工特征对环境变化敏感的缺点，并且具有更快的特征提取速度。该方法可解决传统视觉SLAM闭环检测方法存在的特征提取时间短，受环境变化和光照变化影响大的缺点，可以有效提高闭环检测的准确率和召回率，对于构建全局一致的环境地图具有重要作用。
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公开(公告)号：CN117654583A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311557496.8
申请日：2023-11-21
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明提供了一种Sm0.99Eu0.01CoO3/SBA‑15/GO负载Pt单原子高效水煤气转换反应催化剂的制备方法和应用。首先使用改性的溶胶凝胶法制备Sm0.99Eu0.01CoO3/SBA‑15复合材料，然后将氧化石墨烯(GO)放入去离子水中超声4h，之后加入Sm0.99Eu0.01CoO3/SBA‑15复合材料，搅拌均匀后得到Sm0.99Eu0.01CoO3/SBA‑15/GO复合材料。然后负载Pt得到催化剂，Pt负载量≤1wt％。所制备催化剂在温度(150℃–400℃)范围内，反应气体组成为2vol％CO+10vol％H2O+N2进行反应，流量为30mL/min，空速为18000mL/(gh)，对水煤气转换反应CO有着很好的催化效果(在400℃，CO转化率为77％‑93％)，本发明催化剂具有优异的催化活性和较好的热稳定性。
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公开(公告)号：CN108871344B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810771035.3
申请日：2018-07-13
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了足球机器人GGRRT路径规划方法。为了提高足球机器人搜索效率，使其能在比赛中迅速做出反应，占据主动地位，本发明提出GGRRT路径规划算法。在原有RRT算法基础上引入目标导向函数，此时，生长函数不再由随机增长函数单独决定，而是由随机增长函数和目标导向函数共同决定。这相当于增加了目标点对研究对象的吸引力，可以有效地引导随机树朝着目标方向生长。实验结果表明，应用本发明所提出的GGRRT算法进行路径规划，消耗的时间仅为原来RRT算法所用时间的1/12～5/6，多余分支数也大大减少，有效地解决了足球机器人盲目搜索问题，大大提高路径规划效率。
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公开(公告)号：CN108955689A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810772568.3
申请日：2018-07-13
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/206
摘要： 本发明公开了一种基于自适应细菌觅食优化算法的RBPF‑SLAM方法，通过整合经典细菌觅食优化算法的复制操作及维度自适应学习算法，实现机器人位姿的二次预测，增加了构图精确性。并依据自适应细菌觅食优化算法迁徙操作的思想，设计了新的自适应重采样方法，应用于移动机器人SLAM问题。本发明应用自适应细菌觅食优化算法对机器人的位姿进行二步预测，进而得到二次更新后的粒子集，并应用算法中的迁徙操作思想改进Rao‑Blackwellized粒子滤波器的重采样过程，即将RBPF中的粒子模拟ABFO算法中的细菌个体，进行自适应重采样，从而提高了粒子多样性。
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公开(公告)号：CN109443382B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201811231732.6
申请日：2018-10-22
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了基于特征提取与降维神经网络的视觉SLAM闭环检测方法，本发明采用卷积神经网络模型，通过在大量数据集上进行训练，从而使网络具有特征学习的能力。这样将图片之间的相似度比较转换成特征向量之间的相似度对比。为了进一步提高检测的速度，在卷积神经网络的最后加上一层自编码器网络，用来对提取的图像特征进行降维。卷积神经网络具有平移不变性，尺度不变性等多种特性，可以有效克服传统人工特征对环境变化敏感的缺点，并且具有更快的特征提取速度。该方法可解决传统视觉SLAM闭环检测方法存在的特征提取时间短，受环境变化和光照变化影响大的缺点，可以有效提高闭环检测的准确率和召回率，对于构建全局一致的环境地图具有重要作用。
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公开(公告)号：CN108871344A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810771035.3
申请日：2018-07-13
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了足球机器人GGRRT路径规划方法。为了提高足球机器人搜索效率，使其能在比赛中迅速做出反应，占据主动地位，本发明提出GGRRT路径规划算法。在原有RRT算法基础上引入目标导向函数，此时，生长函数不再由随机增长函数单独决定，而是由随机增长函数和目标导向函数共同决定。这相当于增加了目标点对研究对象的吸引力，可以有效地引导随机树朝着目标方向生长。实验结果表明，应用本发明所提出的GGRRT算法进行路径规划，消耗的时间仅为原来RRT算法所用时间的1/12～5/6，多余分支数也大大减少，有效地解决了足球机器人盲目搜索问题，大大提高路径规划效率。
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公开(公告)号：CN117753467A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311557495.3
申请日：2023-11-21
申请人： 北京工业大学
摘要： 负载Pt单原子水煤气转换反应催化剂的制备方法和应用。本发明提供了一种Sm0.79Sr0.2La0.01CoO3/KIT‑6负载Pt单原子高效水煤气转换的催化剂制备方法和应用。首先使用改性的溶胶凝胶法制备Sm0.79Sr0.2La0.01CoO3/KIT‑6复合材料，然后采用沉积沉淀法和PVA保护还原法将Pt负载到Sm0.79Sr0.2La0.01CoO3/KIT‑6得到Pt/Sm0.79Sr0.2La0.01CoO3/KIT‑6催化剂。所制备催化剂在温度(150℃–400℃)范围内，反应气体组成为2vol％CO+10vol％H2O+N2进行反应，流量为30mL/min，空速为18000mL/(g h)，对水煤气转换反应中CO有着很好的催化效果(在400℃，CO转化率为77％‑95％)，催化剂具有优异的催化活性和较好的热稳定性。本发明具有原材料廉价、工艺简单实用性强，效率高、降低贵金属使用量等优点。
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公开(公告)号：CN108917769A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810772043.X
申请日：2018-07-13
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于九叉树的机器人自适应栅格地图创建方法，该方法将整个环境地图划分成九宫格结构，判断其中每个栅格的状态属于完全占据、部分占据还是空置，将部分占据的栅格进一步细分为小一级的九宫格，再判断这些小栅格的状态属于完全占据、部分占据还是空置，重复上述分割过程，直到整个地图搜索完毕并满足精度要求为止。最终栅格地图尺度的确定不依赖于人为经验，而是呈现自适应的特点。将该方法与均一尺度栅格法进行对比，仿真实验结果表明：该地图构建算法不仅具有收敛性，而且与均一尺度栅格地图相比，极大地节省了存储空间。
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