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公开(公告)号：CN116276936A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310106805.3
申请日：2023-02-13
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种狭窄环境下宽度可变运动操作一体模块机械臂，此机械臂以模块化为基础，多个可变宽度模块与关节模块组合而成。在关节模块中驱动电机带动每个可变宽度模块进行两个方向的摆动，从而使机械臂向任意方向弯曲以完成各个场景下的作业。本发明在各个可变宽度模块上具有柔性伸缩机构且多节联动，快速实现机身宽度的变化，同时具有附加运动模块，通过凸轮连杆机构使尖端末端按照既定曲线运动。各个可变宽度模块采用传动轴传动实现可变宽度功能与附加运动功能实现联动，控制简单重量轻，相对传统机械臂，可以在必要场景下使机械臂独立运动到指定位置进行作业无需人为搬运，机身采用特殊机构设计，在轻量化的同时保证结构强度，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN114620161A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210345128.6
申请日：2022-03-31
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬行动力。爬行过程中，一部分脚趾着地做支撑，另外一部分脚趾离地向前，周期性交替运动。攀爬过程保持平衡，确保地面附着能力；仿蜈蚣机器人通过前后两个主传动链电机为主传动链提动力，主动链为所有腿部机构提高动力；仿蜈蚣机器人每个转向机构都有左右和俯仰两个自由度，增加仿蜈蚣机器人复杂地形适应能力，可完成复杂运动；仿蜈蚣机器人具有最智能传感系统可检测、侦查外部环境，并可完成自主运动规划。
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公开(公告)号：CN107967476B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201711268795.4
申请日：2017-12-05
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开一种图像转声音的方法，包括：步骤1、对图像颜色的空间分布根据显著性特征进行提取；步骤2、对图像的颜色进行总体和局部上情感语义的提取；步骤3、音乐情感基调的确定；步骤4、对图像提取的空间信息进行具体的音乐片段的生成；步骤5、对初始音乐的加工。本发明将任意图像转化为独一无二的音乐，实现给定图像与生成音乐情感意境的统一，模拟人声色联觉的过程。
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公开(公告)号：CN107967476A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711268795.4
申请日：2017-12-05
申请人： 北京工业大学
CPC分类号： G06K9/4652 , G10H2210/101 , G10H2220/441 , G10L25/63
摘要： 本发明公开一种图像转声音的方法，包括：步骤1、对图像颜色的空间分布根据显著性特征进行提取；步骤2、对图像的颜色进行总体和局部上情感语义的提取；步骤3、音乐情感基调的确定；步骤4、对图像提取的空间信息进行具体的音乐片段的生成；步骤5、对初始音乐的加工。本发明将任意图像转化为独一无二的音乐，实现给定图像与生成音乐情感意境的统一，模拟人声色联觉的过程。
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公开(公告)号：CN114620161B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210345128.6
申请日：2022-03-31
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬行动力。爬行过程中，一部分脚趾着地做支撑，另外一部分脚趾离地向前，周期性交替运动。攀爬过程保持平衡，确保地面附着能力；仿蜈蚣机器人通过前后两个主传动链电机为主传动链提动力，主动链为所有腿部机构提高动力；仿蜈蚣机器人每个转向机构都有左右和俯仰两个自由度，增加仿蜈蚣机器人复杂地形适应能力，可完成复杂运动；仿蜈蚣机器人具有最智能传感系统可检测、侦查外部环境，并可完成自主运动规划。
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