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公开(公告)号：CN116276936A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310106805.3
申请日：2023-02-13
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种狭窄环境下宽度可变运动操作一体模块机械臂，此机械臂以模块化为基础，多个可变宽度模块与关节模块组合而成。在关节模块中驱动电机带动每个可变宽度模块进行两个方向的摆动，从而使机械臂向任意方向弯曲以完成各个场景下的作业。本发明在各个可变宽度模块上具有柔性伸缩机构且多节联动，快速实现机身宽度的变化，同时具有附加运动模块，通过凸轮连杆机构使尖端末端按照既定曲线运动。各个可变宽度模块采用传动轴传动实现可变宽度功能与附加运动功能实现联动，控制简单重量轻，相对传统机械臂，可以在必要场景下使机械臂独立运动到指定位置进行作业无需人为搬运，机身采用特殊机构设计，在轻量化的同时保证结构强度，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN114620161A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210345128.6
申请日：2022-03-31
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种具有多地形适应性的具有少自由度腿部结构的仿蜈蚣机器人。包括腿部机构、转向机构、主传动链、传感系统。腿部机构和转向机构有多套，腿部机构和转向机构交替连接形成仿蜈蚣机器人主体结构；主传动链为腿部机构提供爬行动力。爬行过程中，一部分脚趾着地做支撑，另外一部分脚趾离地向前，周期性交替运动。攀爬过程保持平衡，确保地面附着能力；仿蜈蚣机器人通过前后两个主传动链电机为主传动链提动力，主动链为所有腿部机构提高动力；仿蜈蚣机器人每个转向机构都有左右和俯仰两个自由度，增加仿蜈蚣机器人复杂地形适应能力，可完成复杂运动；仿蜈蚣机器人具有最智能传感系统可检测、侦查外部环境，并可完成自主运动规划。
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公开(公告)号：CN103290920B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310105485.6
申请日：2013-03-28
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种装配式钢结构中心支撑框架体系，属于结构工程技术领域，包括装配式桁架板、装配式立柱和中心支撑构件，所述装配式桁架板包括配有角钢腹杆的格构式桁架梁和楼板；所述装配式桁架板在工厂预制，在施工现场将装配式桁架板通过其梁端封板与装配式立柱的梁柱节点相互拼接，所述的装配式立柱在层间采用螺栓现场拼接形成多层钢框架结构；在所述钢框架结构的基础上，心支撑构件作为抗侧力构件是与装配式桁架板中的桁架梁和装配式立柱的柱底或顶部连接的；所述的装配式桁架板，装配式立柱和中心支撑构件均在工厂预制，施工现场通过螺栓进行装配。
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公开(公告)号：CN103276799B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310195602.2
申请日：2013-05-23
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种工业化装配式柱贯通梁实腹式钢结构框架偏心支撑体系，属结构工程技术领域，该结构体系由装配式楼板、装配式立柱及偏心支撑构件采用螺栓装配而成；装配式楼板包括型钢梁和楼板，型钢梁通过梁端封板及梁上盖板，与其他型钢梁或者立柱连接，形成梁板钢框架结构，再将楼板置于梁板框架结构上并进行连接，形成装配式梁板；装配式梁板在工厂预制，在施工现场将装配式梁板通过其梁端封板及梁上盖板与装配式立柱的梁柱节点相互拼接；装配式立柱在梁柱节点处贯通；在多层梁板钢框架结构的基础上，将偏心支撑构件连接到框架结构梁板层中的型钢梁底部或顶部作为抗侧力构件。本发明完全采用螺栓进行现场装配，取消了传统的现场焊接方式和混凝土浇筑方式。
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公开(公告)号：CN103015536B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210574890.8
申请日：2012-12-26
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： E04B1/58
摘要： 本发明涉及一种多高层装配式钢结构体系的梁柱节点连接装置，属于结构工程技术领域，包括梁端箱型连接件、竖向连接槽钢、上柱法兰、下柱法兰、桁架梁端上、下弦杆、节点短柱下端法兰、节点短柱以及节点短柱上端法兰。梁端箱型连接件与节点短柱及节点短柱上端法兰、节点短柱下端法兰可在工厂焊接成一体；两块竖向连接槽钢与桁架梁端上、下弦杆在工厂焊接成一体；两个竖向连接槽钢与梁端箱型连接件用螺栓连接；本发明的节点连接装置焊接部分可在工厂内完成，采用螺栓进行现场装配，螺栓的紧固工作方便快捷，施工速度以及质量大大提高，适应装配式钢结构的发展，同时本发明的节点为刚性节点、延性好、承载能力强。
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公开(公告)号：CN103410222A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310319995.3
申请日：2013-07-26
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种装配式多高层预应力自复位钢异形柱框架结构体系，涉及结构工程技术领域，包括装配式型钢板和装配式异形柱，所述装配式型钢板由槽钢构成的型钢梁和楼板；所述装配式型钢板在工厂预制，在施工现场将装配式型钢板通过其梁端封板与装配式异形柱的翼缘板相互拼接，所述的装配式异形柱在层间采用螺栓现场拼接形成多层型钢板钢框架结构，所述的装配式型钢板和装配式异形柱均在工厂预制，施工现场通过螺栓进行装配。
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公开(公告)号：CN103410220A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310206755.2
申请日：2013-05-29
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种工业化装配式多高层钢异形柱框架-偏心支撑体系，涉及结构工程技术领域，包括装配式桁架板、装配式异形柱和偏心支撑构件，所述装配式桁架板包括配有槽钢腹杆的格构式桁架梁和楼板；所述装配式桁架板在工厂预制，在施工现场将装配式桁架板通过其梁端封板与装配式异形柱的翼缘板相互拼接，所述的装配式异形柱在层间采用螺栓现场拼接形成多层桁架板钢框架结构；在所述钢框架结构的基础上，将偏心支撑构件连接到框架结构梁板层中的桁架梁或柱底部作为抗侧力构件；所述的装配式桁架板，装配式异形柱和偏心支撑构件均在工厂预制，施工现场通过螺栓进行装配。
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公开(公告)号：CN103290921A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310194157.8
申请日：2013-05-23
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种工业化装配式柱贯通式钢结构框架体系，属于结构工程技术领域，包括装配式桁架板和装配式立柱，所述装配式桁架板包括配有角钢腹杆的格构式桁架梁和楼板；所述装配式桁架板在工厂预制，在施工现场将装配式桁架板通过其梁端封板及梁上盖板与装配式立柱的梁柱节点相互拼接；所述的装配式立柱在梁柱节点处贯通，一根立柱长度可贯通于4～5层楼高，立柱通过螺栓现场拼接于楼层中间柱受力小的反弯点处，从而形成多层桁架板钢框架结构；所述的装配式桁架板和装配式立柱各构件均在工厂预制，施工现场通过螺栓进行装配。
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公开(公告)号：CN103276793A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310228402.2
申请日：2013-06-08
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种空心异形柱多高层装配式钢框架-中心支撑体系，涉及结构工程技术领域，包括装配式桁架板、装配式法兰柱和中心支撑构件，所述装配式桁架板包括配有角钢腹杆的格构式桁架梁、柱座节点和楼板；所述装配式桁架板在工厂预制，在施工现场将装配式桁架板通过其梁端封板或者柱座节点相互拼接，作为框架结构梁板层；所述的框架结构梁板层通过装配式法兰柱进行上下连接形成多层钢框架结构，所述的装配式法兰柱位于装配式桁架板上的柱座节点上；在所述钢框架结构的基础上，将中心支撑构件连接到框架结构梁板层中的桁架梁或柱底、顶部，作为抗侧力构件；所述的装配式桁架板，装配式法兰柱和中心支撑构件均在工厂预制，施工现场通过螺栓进行装配。
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公开(公告)号：CN103206010B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310095326.2
申请日：2013-03-23
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种装配式钢结构预应力偏心支撑框架体系属于结构工程技术领域。本发明包括装配式桁架楼板、装配式柱和偏心支撑构件，所述装配式桁架板包括配有角钢腹杆的格构式桁架梁、梁柱节点和楼板；所述装配式桁架板在工厂预制，在施工现场将装配式桁架楼板通过其梁端封板或者梁柱节点与装配式柱相互拼接，作为框架结构梁板层；所述的框架结构梁板层通过装配式柱在层间反弯点处进行上下连接形成多层钢框架结构；在钢框架结构的基础上，将预应力偏心支撑构件连接到框架结构梁板层中的桁架梁或柱底部作为抗侧力构件；所述的装配式桁架板，装配式柱和偏心支撑构件均在工厂预制，施工现场通过螺栓进行装配。
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