公开(公告)号：CN104989914B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510392260.2

申请日：2015-07-07

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王建华 ,  王冉 ,  符致孟 ,  刘琦 ,  赵永胜

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 一种高适应多功能管道机器人设计属于机器人结构设计领域。管道所处的环境往往是人们不易直接达到或不允许人们直接进入的，检修及清洗难度很大。针对上述问题，我们利用曲柄滑块机构以及齿轮-球销机构实现了一种高适应多功能管道机器人。曲柄滑块机构使得机器人的直径变化,齿轮-球销机构能调整机器人的速度,在机器人轮角度不同时，可以完成前进、后退以及停留的动作，同时机器人能转弯。另外，机器人自身的机械爪和摄像头可以配合其他工具完成多种工作。机器人功能多，工作效率高，无污染。系统设计可靠、操作方便、便于维护、成本低，适合实际生产需要，有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN104989914A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510392260.2

申请日：2015-07-07

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王冉 ,  王建华 ,  符致孟 ,  刘琦 ,  赵永胜

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L2101/12 ,  F16L2101/30

Abstract: 一种高适应多功能管道机器人设计属于机器人结构设计领域。管道所处的环境往往是人们不易直接达到或不允许人们直接进入的，检修及清洗难度很大。针对上述问题，我们利用曲柄滑块机构以及齿轮-球销机构实现了一种高适应多功能管道机器人。曲柄滑块机构使得机器人的直径变化,齿轮-球销机构能调整机器人的速度,在机器人轮角度不同时，可以完成前进、后退以及停留的动作，同时机器人能转弯。另外，机器人自身的机械爪和摄像头可以配合其他工具完成多种工作。机器人功能多，工作效率高，无污染。系统设计可靠、操作方便、便于维护、成本低，适合实际生产需要，有广阔的应用前景。