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公开(公告)号：CN105032864B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510301091.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: B08B9/051
Abstract: 软管清洁机器人涉及管道内壁爬行机器人领域。本发明针对软管内壁爬行、清洁的需要，设计一款在软管内壁攀爬清洗的机器人。该机器人，包括上部固定机构、下部固定机构和中部前进机构。两个固定机构分别位于中部前进机构两端，起固定作用，中部前进机构负责连接整机，同时起到推动上部机构前进和拉动下部机构上升的作用。上部固定机构和下部固定机构的设计均采用曲柄滑块机构，实现张开固定和收缩分离的功能上部固定机构驱动的曲面支撑板，收缩时形成花苞状，利于开路；张开时与软管内壁紧密接触，起固定作用。下部固定机构的支撑板两端装有伸缩杆，保证支撑板直线运动，固定时支撑稳定。中部前进机构的设计采用丝杠滑块模组，实现前进功能。
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公开(公告)号：CN110185283A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910337258.3
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种采用活动刃口的钳剪抱多功能救援属具涉及液压控制抗震减灾领域。该装置由抱抓部分、钳剪部分、钳剪功能切换部分组成。抱抓部分主要完成对混凝土的固定、抓取的工作，不仅能够完成抱抓的工作，还能固定待破碎的物体配合完成钳剪部件完成钳碎、切断等工作。钳剪部件能够在快速切换到指定功能后独立完成钳碎切断的工作。当工程机械大臂保持不动的情况，本发明能够完成混凝土柱的局部精细快速切断。本发明采用了钳刃和全剪刃的设计，对摆缸机构的尺寸进行了机构尺度优化，满足了钳剪在全剪刃所需的切断力。本发明在面对复杂工况时，抱抓能够辅助钳剪快速完成灾后混凝土的清理的工作，减少救援过程中所需属具种类的数量，节省灾后抢救的宝贵时间。
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公开(公告)号：CN106903365B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710159258.X
申请日：2017-03-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23D29/02
Abstract: 活动刃口液压钳涉及机械设计、液压控制抗震减灾技术领域。其特征在于：包括机架(1)、工作液压缸(2)、钳剪基座(3)、功能液压缸(5)、活动楔形块(6)、摩擦片(13)、活动刀座(7)、短连杆(8)、长连杆(12)、宽活动钳刃(11)、窄活动钳刃(9)、导轨(4)和剪刃(10)；本发明只采用一个工程属具和一对液压缸完成快速切断钢筋水泥柱的功能，一个驱动快速完成活动钳刃和活动剪刃由钳碎装置到剪断装置的转换。本发明多处采用了工作状态自身自锁的设计方案，增加了属具的稳定性和可靠性。本发明采用非对称双滑块机构实现了钳碎工作模式时活动钳刃将活动剪刃隐藏，剪断工作模式时活动钳刃辅助活动剪刃工作。
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公开(公告)号：CN106903365A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710159258.X
申请日：2017-03-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23D29/02
CPC classification number: B23D29/023
Abstract: 活动刃口液压钳涉及机械设计、液压控制抗震减灾技术领域。其特征在于：包括机架(1)、工作液压缸(2)、钳剪基座(3)、功能液压缸(5)、活动楔形块(6)、摩擦片(13)、活动刀座(7)、短连杆(8)、长连杆(12)、宽活动钳刃(11)、窄活动钳刃(9)、导轨(4)和剪刃(10)；本发明只采用一个工程属具和一对液压缸完成快速切断钢筋水泥柱的功能，一个驱动快速完成活动钳刃和活动剪刃由钳碎装置到剪断装置的转换。本发明多处采用了工作状态自身自锁的设计方案，增加了属具的稳定性和可靠性。本发明采用非对称双滑块机构实现了钳碎工作模式时活动钳刃将活动剪刃隐藏，剪断工作模式时活动钳刃辅助活动剪刃工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104828176A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510250968.4
申请日：2015-05-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62H3/00
CPC classification number: B62H2003/005 , B62H3/00
Abstract: 本发明涉及集约型公共自行车租赁设施，在有限的空间内，保证方便存取的前提下，充分利用车架空间，能够同时存放更多的公共自行车。由于每个地方存取的车辆数量受地域限制，各个站点经常出现车辆数量不足的情况，就需要采取调度，目前公共自行车调度主要采用人工调度方式。本发明在保证公共自行车租赁站点原有规模、尺寸，保持车辆设计不变以及与传统车架设计兼容性的基础上，进行空间优化和机械结构、逻辑控制设计。通过车间距计算，合理安排公共自行车的车把、车筐等较宽部分的空间位置关系。通过判断左右两端的自行车的状态，来判断本身的位置，通过控制电机带动公共自行车前后左右运动，达到调整车辆间间距的目的。
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公开(公告)号：CN106677234A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611178749.0
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种钳剪抓一体多功能工程属具涉及机械设计、液压控制抗震减灾技术领域。本发明只采用一对驱动液压缸完成水泥钳碎和钢筋的剪断功能，使用楔形块的设计方式，形成机械自锁，具有极大的稳定性。本发明具有固定、破碎、剪切以及搬运功能，实现了将水泥柱的抱抓和水泥柱的钳剪结合在一起，集成度高，易于操作。本发明实现了在抱抓装置的基座不运动的情况下，完成了先将水泥柱的水泥进行钳碎，再将水泥柱的钢筋剪断的工作模式。
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公开(公告)号：CN106677234B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201611178749.0
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种钳剪抓一体多功能工程属具涉及机械设计、液压控制抗震减灾技术领域。本发明只采用一对驱动液压缸完成水泥钳碎和钢筋的剪断功能，使用楔形块的设计方式，形成机械自锁，具有极大的稳定性。本发明具有固定、破碎、剪切以及搬运功能，实现了将水泥柱的抱抓和水泥柱的钳剪结合在一起，集成度高，易于操作。本发明实现了在抱抓装置的基座不运动的情况下，完成了先将水泥柱的水泥进行钳碎，再将水泥柱的钢筋剪断的工作模式。
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公开(公告)号：CN104828176B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510250968.4
申请日：2015-05-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62H3/00
CPC classification number: B62H2003/005
Abstract: 本发明涉及集约型公共自行车租赁设施，在有限的空间内，保证方便存取的前提下，充分利用车架空间，能够同时存放更多的公共自行车。由于每个地方存取的车辆数量受地域限制，各个站点经常出现车辆数量不足的情况，就需要采取调度，目前公共自行车调度主要采用人工调度方式。本发明在保证公共自行车租赁站点原有规模、尺寸，保持车辆设计不变以及与传统车架设计兼容性的基础上，进行空间优化和机械结构、逻辑控制设计。通过车间距计算，合理安排公共自行车的车把、车筐等较宽部分的空间位置关系。通过判断左右两端的自行车的状态，来判断本身的位置，通过控制电机带动公共自行车前后左右运动，达到调整车辆间间距的目的。
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公开(公告)号：CN105032864A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510301091.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: B08B9/051
CPC classification number: B08B9/051
Abstract: 软管清洁机器人涉及管道内壁爬行机器人领域。本发明针对软管内壁爬行、清洁的需要，设计一款在软管内壁攀爬清洗的机器人。该机器人，包括上部固定机构、下部固定机构和中部前进机构。两个固定机构分别位于中部前进机构两端，起固定作用，中部前进机构负责连接整机，同时起到推动上部机构前进和拉动下部机构上升的作用。上部固定机构和下部固定机构的设计均采用曲柄滑块机构，实现张开固定和收缩分离的功能上部固定机构驱动的曲面支撑板，收缩时形成花苞状，利于开路；张开时与软管内壁紧密接触，起固定作用。下部固定机构的支撑板两端装有伸缩杆，保证支撑板直线运动，固定时支撑稳定。中部前进机构的设计采用丝杠滑块模组，实现前进功能。
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