公开(公告)号：CN103624784B

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201310547914.5

申请日：2013-11-06

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王大轶 ,  汤亮 ,  何英姿 ,  刘敏 ,  魏春岭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间多臂复杂连接联合体自适应控制方法，本发明所提出的空间多臂复杂连接联合体的高精度强适应控制方法不依赖联合体的具体参数值，无需在轨对参数进行在线辨识，只需输出可测，控制器对参数不确定性具有强鲁棒性。本发明提出的控制方法，将简单自适应控制方法推广到相对阶数为高阶非近似严格正实性的被控对象。本发明处理机械臂闭链控制问题时，将机械臂系统闭链运动约束条件引入到轨迹规划中，通过轨迹规划给出各机械臂满足运动约束条件的理想轨迹，从而将机械臂闭链控制问题简化为各机械臂系统跟踪满足运动学约束的理想轨迹的跟踪问题。

公开(公告)号：CN103624784A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310547914.5

申请日：2013-11-06

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王大轶 ,  汤亮 ,  何英姿 ,  刘敏 ,  魏春岭

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B25J9/1664

Abstract: 本发明公开了一种空间多臂复杂连接联合体自适应控制方法，本发明所提出的空间多臂复杂连接联合体的高精度强适应控制方法不依赖联合体的具体参数值，无需在轨对参数进行在线辨识，只需输出可测，控制器对参数不确定性具有强鲁棒性。本发明提出的控制方法，将简单自适应控制方法推广到相对阶数为高阶非近似严格正实性的被控对象。本发明处理机械臂闭链控制问题时，将机械臂系统闭链运动约束条件引入到轨迹规划中，通过轨迹规划给出各机械臂满足运动约束条件的理想轨迹，从而将机械臂闭链控制问题简化为各机械臂系统跟踪满足运动学约束的理想轨迹的跟踪问题。