公开(公告)号：CN106794576B

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201580020099.4

申请日：2015-04-17

Applicant: 软银机器人欧洲公司 ,  法国国家信息与自动化研究所

Inventor： J·拉费 ,  D·古艾列 ,  P-B·维贝尔

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  G05D1/08

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B25J5/007 ,  B25J9/1628 ,  G05D1/0891 ,  G05D2201/0217

Abstract: 本发明的目的是一种类人机器人(100)，其具有连接到全向移动式地面基座(140)的身体(190)，并且配备有：‑身体位置传感器和基座位置传感器，以用于提供测量，‑致动器(212)，包括位于全向移动式基座中的至少3个轮子(141)，‑提取器(211)，以用于将测量结果转换为有用数据，‑控制器，以用于使用机器人模型和预定的位置和速度参考根据有用数据来计算位置、速度和加速度命令，‑单元，以用于将命令转换为用于致动器的指令，特征在于，机器人模型是双质点模型，并且特征在于，命令基于具有根据采样时间周期和多个预测样本的离散时间的线性模型预测性控制律，并被表示为二次优化公式，具有：‑目标的加权总和，‑预定义的线性约束集合。

公开(公告)号：CN109719720A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201811268401.X

申请日：2018-10-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 宫本义人 ,  小岛嗣也

IPC: B25J9/16 ,  B05B15/70 ,  B05B15/00

CPC classification number: G05B19/402 ,  B05D1/26 ,  B05D1/40 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/37281 ,  G05B2219/37425

Abstract: 本发明提供控制装置、机器人、以及机器人系统。能够使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。控制装置具备：控制部，对机器人具有的可动部进行控制，以便使用作业部和检测部对对象物进行作业，所述作业部对所述对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，从所述作业部朝向所述对象物的方向进行观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。

公开(公告)号：CN108687791A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810293975.6

申请日：2018-03-30

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中山一隆

IPC: B25J15/06 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/088 ,  B25J15/0028 ,  B25J15/0061 ,  B25J15/0616 ,  B65G47/918 ,  G05B2219/49136 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/40 ,  Y10S901/47 ,  B25J15/0683 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供一种夹具(3)以及机器人系统，该夹具(3)具备：基座(6)，其安装在机器人(2)的手腕前端；第一面吸附部(8)，其设置在基座(6)上，并具有能够吸附箱状的货物的第一面的第一吸附方向；第二面支撑部(10)，其与货物的第二面接触，并支撑所述第二面，所述第二面与第一面正交；以及移动机构(11)，其在第一面吸附部(8)吸附了第一面的状态下，使第二面支撑部(10)在后退至比第一面吸附部(8)的第一吸附方向的前端更靠后端侧的位置和超过第一面吸附部(8)的前端而前进的位置之间，沿着与第二面平行的平面移动。

公开(公告)号：CN108621153A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810212673.1

申请日：2018-03-15

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 尾岛正夫 ,  高西完治

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B25J9/0096 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/2214 ,  G05B2219/33097 ,  G05B2219/39101 ,  Y02P90/08 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/23

Abstract: 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括：第一控制器(100)、第二控制器(200)以及第三控制器(300)。第三控制器(300)具有第一通信部(320)、第二通信部(330)以及控制处理部(340)，该控制处理部(340)被构成为执行：通过第一通信部(320)向第一控制器(100)输出使第一控制对象动作的第一动作指令；通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出使第二控制对象动作的第二动作指令；对通常控制模式和同步控制模式进行切换；以及通过第二通信部(330)向第二控制器(200)输出在同步控制模式的至少一部分期间内与通常控制模式相比使第二增益降低的指令。

公开(公告)号：CN108453729A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810143747.0

申请日：2018-02-11

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 下平泰裕

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/06

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1694 ,  G01L5/009 ,  G01L5/226 ,  G05B2219/39259 ,  G05B2219/45089 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  B25J9/1602 ,  B25J13/06

Abstract: 本申请涉及控制装置、机器人以及机器人系统。在输入检查装置的操作部件的负荷的变化和操作量的变化之间存在偏差，在未使两者准确对应的状态下，难以准确地判断按键的优劣。控制装置具备显示控制部，在通过机器人检查输出与操作相应的电信号的操作部件时，该显示控制部在显示部上显示将表示机器人的特定位置的特定位置信息与从设置于机器人的力检测部输出的力信息建立对应的第一检测结果。

公开(公告)号：CN108366837A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201680072848.2

申请日：2016-10-14

Applicant: 医疗显微器具股份公司

Inventor： 马西米利亚诺·西米 ,  朱塞佩·玛利亚·普里斯科

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  A61B90/20 ,  B25J9/16 ,  B25J9/10

CPC classification number: A61B34/35 ,  A61B1/3132 ,  A61B10/04 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/062 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/20 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00345 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/061 ,  A61B2090/064 ,  B25J3/04 ,  B25J9/1015 ,  B25J9/1669 ,  B25J15/0052 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/45117

Abstract: 本发明的目的是一种用于手术的医疗器械(60、160、260、360)，其包括至少一个框架(57)和至少一个关节式装置(70、170、270)，其中，所述关节式装置(70、170、270)包括适于连接到所述框架(57)的至少一部分的至少一个第一关节构件(71)或第一连杆(71)以及至少一个第二关节构件(72)或第二连杆(72)；其中，所述第一关节构件(71)借助于旋转关节(171)连接到所述第二关节构件(72)；并且其中，所述医疗器械(60、160、260、360)还包括至少一对肌腱(90、190)，其适于使所述第二关节构件(72)相对于所述第一关节构件(71)移动以将其拉动；并且其中，所述第一关节构件(71)和所述第二关节构件(72)中的每者包括主结构体，所述主结构体在单件中包括一个或多个凸接触表面(40、80、86、140、180)，并且其中，所述凸接触表面(40、80、86、140、180)中的每个为由相互平行且基本上平行于关节运动轴线(P-P、Y-Y)的多个直线部分形成的直纹面。

公开(公告)号：CN107953352A

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201710700785.7

申请日：2017-08-15

Applicant: 波音公司

Inventor： 詹姆斯·J·特洛伊 ,  丹尼尔·J·怀特 ,  斯科特·W·利

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J17/0208 ,  B25J17/0233 ,  B25J17/0275 ,  G01B3/20 ,  G01B3/28 ,  G01B5/06 ,  B25J15/00 ,  B25J9/1669

Abstract: 提供了一种用于附接到机器人装置的多轴顺应性末端执行器及其相关的方法和计算机程序产品。末端执行器定位于待在其上执行操作的工件特征的标称位置处。末端执行器通过使该末端执行器与工件特征相接触而与工件特征被动地对准。响应于使末端执行器与工件特征对准，在该工件特征上执行操作。

公开(公告)号：CN107921622A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680048758.X

申请日：2016-06-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  扫部雅幸

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

Abstract: 机器人系统（100）具备：机器人（1），其具备触觉传感器（5）、和具有触觉传感器的手（1c）；机器人控制器（6），其按照机器人操作信息控制机器人的手的动作；操作器（2）；触觉信息处理部（7），其生成触觉信息，并将该触觉信息转换成操作者能够知觉的能知觉触觉信息，且输出该能知觉触觉信息，上述触觉信息由基于至少触觉传感器的多个压力传感器分别检测的压力和多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定；和能知觉触觉信息提示部（10），其将从触觉信息处理部输出的能知觉触觉信息提示给操作者。

公开(公告)号：CN107921621A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680048757.5

申请日：2016-06-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  扫部雅幸

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

Abstract: 机器人系统（100）具备：机器人（1），其具备触觉传感器（5）和具有该触觉传感器的手部（4d、4g）；触觉信息生成器（7），其生成由基于多个压力传感器分别检测的压力和多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，并输出该触觉信息；操作器（2），其使操作者（12）知觉对应于从触觉信息生成器输出的触觉信息的压力分布，并且若操作者操作，则输出对应于该操作的操作信息；和机器人控制器（6），其根据从操作器输出的操作信息，控制机器人的手部的动作。

公开(公告)号：CN107848116A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201680044158.6

申请日：2016-05-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 桥本康彦 ,  扫部雅幸

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J19/04

CPC classification number: B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

Abstract: 具备具有机器人手臂（10）的机器人主体（1）；远程操作装置（2），具有由操作者接触操作输入对机器人手臂的动作指令的机器人手臂动作指令输入部（70）、和检测包含操作者一个以上规定动作指令动作的非接触动作的非接触动作检测部（71）；及控制装置（3），与远程操作装置能通信地连接且控制机器人主体的动作，控制装置具有储存部（32），储存定义与一个以上动作指令动作分别对应的机器人主体动作形态的动作指令内容数据；动作指令内容确定部（34），根据动作指令内容数据确定与非接触动作检测部检测的一个动作指令动作对应的机器人主体动作形态；及动作控制部（33），根据动作指令内容确定部确定的动作形态控制机器人主体的动作。