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公开(公告)号：CN117830901A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410003571.4
申请日：2024-01-02
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06T7/246 , G06T7/277 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种基于隧道巡逻机器人的公路隧道烟火监测方法，其中，包括如下操作步骤：隧道机器人采集获取连续帧视频图像信息；并将每一帧视频图像信息输入TA‑YOLO模型中检测识别输出得到烟火目标及烟火目标坐标信息；通过追踪算法对所述烟火目标进行追踪得到追踪轨迹；并基于所述烟火目标的火焰类别进行告警；基于所述追踪轨迹利用气体传感器进行烟火目标的烟雾综合判别实施监测；本发明通过图像信息利用TA‑YOLO模型输出得到烟火目标，提高了全局性特征的提取，利用追踪算法确认了烟火目标是否存在，最后利用气体传感器分析空气质量和有害气体超标进行检测，综合判定是否存在烟火，并实时预警。
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公开(公告)号：CN115512281B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211454183.5
申请日：2022-11-21
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
摘要： 本发明公开一种结合视频相机和激光雷达的入侵物监测方法和系统，其中，结合视频相机和激光雷达的入侵物监测方法包括：控制视频相机实时获取被监测场景的视频图像；根据预设图像检测入侵算法，检测视频图像中被监测场景的特征变化；根据被监测场景的特征变化，判断被监测场景是否存在入侵物；当判定被监测场景中存在入侵物时，根据入侵物在视频图像的坐标位置，启动激光雷达实时扫描入侵物，提取得到被监测场景中入侵物的三维点云；根据入侵物的三维点云，实时追踪监测入侵物。本发明的技术方案能解决现有技术中相机传感器不能依靠单个相机获取入侵目标的三维位置信息，不能对目标物准确定位的问题。
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公开(公告)号：CN115512281A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211454183.5
申请日：2022-11-21
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
发明人： 袁新星 , 刘世宇 , 张衡 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开一种结合视频相机和激光雷达的入侵物监测方法和系统，其中，结合视频相机和激光雷达的入侵物监测方法包括：控制视频相机实时获取被监测场景的视频图像；根据预设图像检测入侵算法，检测视频图像中被监测场景的特征变化；根据被监测场景的特征变化，判断被监测场景是否存在入侵物；当判定被监测场景中存在入侵物时，根据入侵物在视频图像的坐标位置，启动激光雷达实时扫描入侵物，提取得到被监测场景中入侵物的三维点云；根据入侵物的三维点云，实时追踪监测入侵物。本发明的技术方案能解决现有技术中相机传感器不能依靠单个相机获取入侵目标的三维位置信息，不能对目标物准确定位的问题。
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公开(公告)号：CN217456369U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202221444876.1
申请日：2022-06-09
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC分类号： B64D47/00
摘要： 本实用新型公开一种激光雷达吊舱的装配结构，包括：固定于激光雷达吊舱的吊舱本体上端面的吊舱固定件；与吊舱固定件相卡接的云台固定件；其中，云台固定件和吊舱固定件还通过螺纹连接。本实用新型的技术方案旨在解决现有技术中激光雷达的装配形式繁琐，调节误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN217718091U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221444877.6
申请日：2022-06-09
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC分类号： G01S7/481 , G01S17/933
摘要： 本实用新型公开一种激光雷达吊舱主板的接口兼容性设计结构，该激光雷达吊舱中主板的接口兼容性设计结构包括：吊舱外壳；固定于吊舱外壳内的控制主板；控制主板电连接的辅助电路板；与控制主板或与辅助电路板电连接的多个外设接口，多个外设接口分别固定设置于吊舱外壳的不同区域。本实用新型的技术方案旨在解决现有技术中主板和吊舱外壳的空间有限，难以兼容大量外设接口的问题。
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公开(公告)号：CN217468848U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202221444880.8
申请日：2022-06-09
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
摘要： 本实用新型公开一种激光雷达吊舱中PCB板的布局结构，该激光雷达吊舱中PCB板的布局结构包括：吊舱安装板；插接于吊舱安装板的对插连接器；与对插连接器固定连接的PCB板，其中，PCB板通过对插连接器与吊舱安装板固定相连。本实用新型的技术方案旨在解决现有技术的激光雷达吊舱的设备内部排列杂乱，整机的装配时间过长，并且线路稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN116643580A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310392691.3
申请日：2023-04-13
申请人： 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统，其中，无人机轨迹平滑预测方法包括：提取点云数据对应的原始地形高度并插入至双端队列；计算得到地形高度偏差，判断地形高度偏差的绝对值是否小于或等于限定高度偏差阈值；若是，则估计得到当前帧估算地形高度，插入至双端队列；若否，则对当前帧原始地形高度进行地形趋势过滤并插入至双端队列，计算得到当前帧估算地形高度并插入至双端队列；根据当前帧估算地形高度计算无人机的当前飞行高度并插入至双端队列；对队列进行样条平滑处理，得到平滑后的高程估计值；计算得到无人机的当前预测高度。本发明的技术方案能解决现有技术中无人机飞行高度变化大，飞行轨迹不够平滑的问题。
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