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公开(公告)号：CN119078800A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411137655.3
申请日：2024-08-19
Applicant: 北京新能源汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种泊车可行域计算方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的车辆动力学模型、泊车条件、车位限制条件、车位位置和初始泊车可行域，根据车辆动力学模型、泊车条件和车位限制条件建立初始泊车可行域的约束条件，并根据车辆动力学模型和车位位置建立路径规划函数，根据约束条件和路径规划函数得到非线性优化函数，并基于预设的遗传策略求解非线性优化函数，得到初始迭代点，并利用初始迭代点对路径规划函数进行迭代求解，计算出最终泊车可行域。由此，解决了自动泊车过程中泊车可行域的计算精确度低等问题，对泊车可行域进行判断和优化，大大提高了自动泊车的精确度和可靠性。
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