-
公开(公告)号：CN111562605B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010334880.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自适应的GPS错误观测值识别方法，包括：从GPS传感器中获取车辆的定位信息，从定位信息中提取第一观测值数据。获取车辆的姿态信息和速度信息，根据姿态信息和速度信息计算得到车辆的航位推算轨迹数据。根据第一观测值数据中的数据状态值数据、航向有效位数据、收星数数据及水平精度因子数据剔除错误的GPS观测值得到第二观测值数据。根据第二观测值数据构建位姿图数据，并计算得到处理结果信息，对处理结果信息分析优化，剔除不在预设的代价函数阈值内的错误的GPS观测值，得到第三观测值数据。根据第三观测值数据及三维场景地图数据构建高精度地图，实现高精度实时定位。由此，降低了GPS错误观测值带来的安全问题。
-
公开(公告)号：CN110634104A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910851505.1
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多地图拼接方法，包括：获取多个子地图采集轨迹信息并根据标号确定连接关系信息；根据相邻的两个子地图采集轨迹信息的连接处的轨迹点的位置信息和所属的连接关系，确定第一轨迹点集合和第二轨迹点集合；计算第一轨迹点集合中的各轨迹点和第二轨迹点集合中的各轨迹点的第一相似度；确定第一相似度大于预设的第一相似度阈值的轨迹点对集合，得到每个轨迹点的多个扩展轨迹点，并计算每个轨迹点对的第二相似度集合；根据目标轨迹点对的位姿信息，对第一子地图采集轨迹信息和第二子地图采集轨迹信息进行拼接。由此，降低了点云刚性拼接带了的误差累积现象，提升了复杂环境内三维地图重建精度。
-
公开(公告)号：CN111562605A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010334880.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自适应的GPS错误观测值识别方法，包括：从GPS传感器中获取车辆的定位信息，从定位信息中提取第一观测值数据。获取车辆的姿态信息和速度信息，根据姿态信息和速度信息计算得到车辆的航位推算轨迹数据。根据第一观测值数据中的数据状态值数据、航向有效位数据、收星数数据及水平精度因子数据剔除错误的GPS观测值得到第二观测值数据。根据第二观测值数据构建位姿图数据，并计算得到处理结果信息，对处理结果信息分析优化，剔除不在预设的代价函数阈值内的错误的GPS观测值，得到第三观测值数据。根据第三观测值数据及三维场景地图数据构建高精度地图，实现高精度实时定位。由此，降低了GPS错误观测值带来的安全问题。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.033 seconds)
