公开(公告)号：CN111474927B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202010249843.0

申请日：2020-04-01

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 何润林 ,  颜波 ,  徐成 ,  张放 ,  李晓飞 ,  张德兆 ,  王肖 ,  霍舒豪

IPC: G05D1/02 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明提供了一种距离变换的预处理方法及装置，方法包括：获取第一栅格地图；根据车辆模型的第一参数，计算车辆模型的第二参数；根据所述车辆模型的第二参数和所述第一栅格地图的精度，计算第二栅格地图的精度；根据第一栅格地图的行数、列数和精度，以及第二栅格地图的精度和车辆模型的第二参数，计算第二栅格地图的行数和列数；根据所述第二栅格地图中的每个栅格中所包含的障碍物栅格和自由栅格的个数，确定第二栅格地图中每个栅格的状态值；根据所述第二栅格地图中每个栅格的状态值，确定第一栅格中无需处理的栅格。由此，提高了距离变换时，确定每个栅格的距离值的处理速度。