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公开(公告)号：CN112162505B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202010951679.8
申请日：2020-09-11
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B19/042 , H03K17/94 , H03M1/66 , H02H9/00 , H02H9/04
Abstract: 本发明公开了一种模拟油门信号的产生和切换电路，包括第一原车油门电压信号处理电路、第二原车油门电压信号处理电路、微控制器MCU、模拟油门信号DAC电路和切换开关电路，其中：微控制器MCU，分别与第一原车油门电压信号处理电路、第二原车油门电压信号处理电路、模拟油门信号DAC电路和切换开关电路相连接；切换开关电路，与模拟油门信号DAC电路相连接，用于选择输出第一原车油门电压信号和第二原车油门电压信号，或者向外输出两路模拟油门信号。本发明公开的模拟油门信号的产生和切换电路，不仅能够产生模拟油门信号，而且当自动驾驶车辆进入人工驾驶状态时，能够切换使用原车的油门信号，从而保证车辆的正常使用。
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公开(公告)号：CN116030545B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202111245341.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G07C5/08 , G07C5/00 , G06F16/901 , G06F16/904 , G06F16/906
Abstract: 本发明实施例涉及一种数据采集方法及系统、自动驾驶控制器及移动设备，能够实现自动、实时高效的从自动驾驶车辆产生的运行数据中筛选、记录、存储和展现异常运行数据，无需人工参与，降低数据采集成本。数据采集系统包括：自动驾驶控制器，用于监控各算法模块的异常事件；生成与所述异常事件对应的监控数据；生成包含场景描述信息和录制需求信息的数据录制请求；工控机根据所述数据录制请求中的录制需求信息中的topic需求列表和录制时长录制目标topic，并生成和存储包含所述目标topic和场景描述信息的本地数据包；根据所述场景描述信息和录制需求信息生成所述数据包的基本数据信息；将所述基本数据信息发送给云端服务器。
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公开(公告)号：CN114419567B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210051492.1
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的激光雷达目标检测方法，包括：获取激光点云；激光点云包括多个点，每个点包括在第一坐标系的三维坐标；将激光点云投影到平面栅格的多个子栅格后，确定子栅格中的有效栅格，并确定有效栅格的栅格属性；将有效栅格中每个投影点所对应的点在第一坐标系的三维坐标、每个投影点距离其所属的有效栅格的中心点的距离和每个投影点距离其所属的有效栅格的平均值点的距离输入深度学习网络模型，得到扩充后的栅格属性；将扩充后的栅格属性继续输入深度学习网络，输出多个检测框；每个检测框具有置信度；根据置信度，确定目标检测框。
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公开(公告)号：CN112101092B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202010759799.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06T7/73 , G01S13/931 , G01S13/86 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶环境感知方法及系统，方法包括：获取第一坐标系下的图像数据；对图像数据进行处理，得到图像障碍物信息；获取第二坐标系下的激光雷达的点云数据；对点云数据进行分割，得到前景点云；对前景点云进行聚类，得到激光障碍物信息；根据预设的标定参数，将前景点云投影至图像障碍物信息上，得到第一坐标系下的前景点云；将第一坐标系下的前景点云和图像障碍物信息进行融合，得到第一坐标系下的障碍物坐标信息；通过障碍物坐标信息，对激光障碍物信息进行优化处理，确定目标障碍物。由此，提高了感知精度。
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公开(公告)号：CN118942070A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310524187.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种检测、车辆控制方法、装置、车辆及计算机存储介质。该检测方法包括：在视觉采集设备与被观测对象之间存在阻挡通视的遮挡物时，获取包括前方第一设定范围内的环境信息的待处理图像；基于所述待处理图像，确定遮挡物的第二设定范围内的目标对象上是否存在点光源反射光；若存在所述点光源反射光，则对所述待处理图像中的至少一个目标对象进行语义分析，并根据语义分析结果，确定属于所述被观测对象的点光源反射光的颜色信息。该方法可以提升检测适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118377290A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310100969.5
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/247 , G05D105/10
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶方法和系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：基于对目标道路进行检测得到的检测信息，得到目标道路的实时感知信息，其中，目标道路为目标移动设备所行驶于的道路；根据实时感知信息确定出目标移动设备的周边道路环境的道路3D信息；根据道路3D信息以及SD地图得到车道拓扑信息；按照车道拓扑信息确定出推荐目标移动设备行驶的推荐车道；生成用于控制目标移动设备在推荐车道行驶的移动设备控制信号。通过本申请，能够有效克服相关技术中存在的当区域不存在高精度地图的情况下，系统的自动驾驶能力严重受限的技术问题。
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公开(公告)号：CN112346451B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010987003.4
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G01C21/34 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶规划路径安全校验方法、装置及自动驾驶控制系统。自动驾驶规划路径安全校验方法包括步骤：以当前车辆位置为起点以跟踪算法跟踪单向原始路径；跟踪到车辆位姿属性与单向原始路径上一点的位姿属性一致时，结束跟踪；将结束跟踪时形成的跟踪路径与所述单向原始路径在位姿属性一致处拼接，形成校验路径；采用不同的车辆模型分别对所述跟踪路径以及所述单向原始路径的每个路点校验。本发明能够结合车辆自身位置对车辆行驶轨迹做出一定预期，同时也充分考虑了车辆自身控制偏差的影响，保证了车辆路径的安全性校验。
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公开(公告)号：CN112115968B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202010796332.0
申请日：2020-08-10
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种智能清扫车垃圾识别方法及系统，包括：获取待识别的第一垃圾图像信息；对待识别的第一垃圾图像信息进行处理，得到第二垃圾图像信息；根据第二垃圾图像信息和已训练的垃圾识别模型，确定垃圾在第一坐标系的位置信息；根据垃圾在第一坐标系的位置信息和拟合后的第一坐标系至第二坐标系的位置转换多项式，确定垃圾在第二坐标系的位置信息。由此提高了智能清扫车对路面非障碍物目标进行检测识别的能力。
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公开(公告)号：CN117523113A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210892426.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T17/05 , G06F3/04815 , G06F3/04845
Abstract: 本发明公开一种点云地图修复方法、电子设备和存储介质，其中方法包括：根据每一帧的当前状态，确定出地图中的修复关键帧；将所述修复关键帧和/或与所述修复关键帧相关的帧作为待修复关键帧；对所述待修复关键帧进行优化操作，得到修复后的点云地图。本发明实施例通过根据每一帧的当前状态，确定出地图中的修复关键帧，之后对修复关键帧进行优化操作，从而可以实现对点云地图局部重影和错位等问题的修复，保证了点云地图的质量。
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公开(公告)号：CN117115775A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210520560.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种障碍物检测方法，包括：获取时空同步的相机的图像信息和激光雷达的点云数据；对点云数据进行点云分割，得到前景点云；根据激光雷达到相机的外参矩阵和相机的内参矩阵，将前景点云转换至图像坐标系，得到前景点云在图像中的像素位置信息；对前景点云中和目标障碍物的包络框相匹配上的目标前景点云，在自车坐标系中进行聚类，得到目标障碍物的尺寸信息；获取时空同步的自车定位数据，并将自车坐标系下的目标障碍物的位置转换至世界坐标系下，并进行目标障碍物跟踪，得到目标跟踪结果信息；根据自车定位数据和目标跟踪结果信息，确定目标障碍物的类别、尺寸、在世界坐标系的位置信息和在自车坐标系的位置信息。
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