公开(公告)号：CN109933945B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN201910244537.5

申请日：2019-03-28

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 冯酉南 ,  徐成 ,  张放 ,  李晓飞 ,  张德兆 ,  王肖 ,  霍舒豪

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种交通环境建模方法，包括：根据车辆的位置、物体的位置和分布因子，计算车辆与物体的碰撞概率；根据物体的类型、尺寸和速度，计算物体的风险等级；根据车辆与物体的碰撞概率和物体的风险等级，计算行车环境风险场；根据行车环境风险场，进行建模，生成交通环境下的风险分布图。由此，将复杂的交通环境进行了归一化处理，将不同的交通环境进行了统一的量化，并且将交通元素的运动状态加入到环境建模中，反应了潜在的风险。

公开(公告)号：CN109947101B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN201910201718.X

申请日：2019-03-18

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 冯酉南 ,  徐成 ,  张放 ,  李晓飞 ,  张德兆 ,  王肖 ,  霍舒豪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种路径平滑处理方法，包括：从原始路径上选取若干个路点；基于若干个路点，迭代的计算目标函数值之和，直至获取到最小目标函数值之和，并且最小目标函数值之和收敛；将与最小目标函数值之和对应的若干个路点所在的位置确定为目标位置；对目标位置进行插值处理，生成目标路径。由此，最终得到的目标路径兼顾了车辆高效性、安全性和稳定性。