公开(公告)号：CN117456484A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202210848430.3

申请日：2022-07-19

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 孙振业 ,  张蓉

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/36 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06T5/20 ,  G06T7/80 ,  G06T17/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明涉及一种融合感知方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取具有相同时间属性的待处理图像数据和待处理三维点云数据；根据待处理图像数据进行视觉目标识别，得到视觉目标；根据待处理三维点云数据进行激光目标识别，得到激光目标；根据视觉目标范围和预设比例数据确定有效点云范围；根据预设标定参数对待处理三维点云数据投影，得到二维点云数据；根据有效点云范围对二维点云数据进行过滤，得到二次过滤点云数据；确定每个二次过滤点云数据对应的激光目标ID；对二次过滤点云数据进行聚类处理，得到聚类点云数据集合；根据聚类点云数据集合确定视觉目标的质心坐标；根据每个激光目标范围内质心坐标的数量，确定融合目标。