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公开(公告)号：CN117456484A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210848430.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/36 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06T5/20 , G06T7/80 , G06T17/00 , G06T19/20
Abstract: 本发明涉及一种融合感知方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取具有相同时间属性的待处理图像数据和待处理三维点云数据；根据待处理图像数据进行视觉目标识别，得到视觉目标；根据待处理三维点云数据进行激光目标识别，得到激光目标；根据视觉目标范围和预设比例数据确定有效点云范围；根据预设标定参数对待处理三维点云数据投影，得到二维点云数据；根据有效点云范围对二维点云数据进行过滤，得到二次过滤点云数据；确定每个二次过滤点云数据对应的激光目标ID；对二次过滤点云数据进行聚类处理，得到聚类点云数据集合；根据聚类点云数据集合确定视觉目标的质心坐标；根据每个激光目标范围内质心坐标的数量，确定融合目标。
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公开(公告)号：CN118552466A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310174115.1
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 张蓉
Abstract: 本发明涉及一种感知数据挖掘方法及装置、相关产品，方法包括：获取时空同步的激光点云和二维图像；将激光点云的前景点云投影至二维图像生成融合感知图像；根据像素位置关系提取融合感知图像中每个位于二维图像的目标检测结果框中的激光点云生成三维视觉目标；对三维视觉目标进行目标跟踪，生成三维视觉跟踪目标数据；将三维视觉跟踪目标数据与激光点云的目标激光点云进行第一关联匹配；若第一关联匹配结果存在偏差，根据第一关联匹配结果设置数据挖掘的第一触发器标签。本发明提供的方法将激光传感器的激光点云数据和视觉传感器的二维图像数据进行融合，通过数据关联匹配判断结果设置触发器标签，从而进行高价值感知数据的全自动化高效筛选。
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公开(公告)号：CN117991760A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211281187.8
申请日：2022-10-19
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法首先获得车辆第一检测周期检测到的第一交通锥的位置点；之后将符合拟合条件的多个第一交通锥的位置点拟合为第一交通锥边界线；其中，所述拟合条件包括能够参与拟合的交通锥的位置点的数量和能够参与拟合的交通锥的位置点之间的距离关系；最后至少利用第一交通锥边界线规划所述车辆的行驶路线。可见，由于多个符合拟合条件的第一交通锥拟合后得到的第一交通锥边界线能够反应出多个交通锥整体的交通导向，即使出现有漏检的交通锥，也不会使规划出的行驶路线产生较大的波动，提高了规划行驶路线的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117710914A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211079615.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 张蓉
Abstract: 本发明公开车道线检测方法、电子设备和存储介质，其中，一种车道线检测方法，包括：获取已完成时间同步和空间同步的视觉图像和激光点云；对所述视觉图像进行车道线检测得到车道线像素位置；对所述激光点云进行前后背景分割得到背景点云，利用所述背景点云进行地平面方程拟合，基于拟合后得到的地平面拟合方程获取地面栅格3D点位置；将所述地面栅格3D点位置投影至所述视觉图像中，提取出与所述车道线像素位置对应的车道线3D点位置。通过将相机采用的图像数据与激光雷达获取的点云信息进行融合，将图像中检测出的车道线像素位置转换为车道线3D点位置，从而可以提高颠簸路况下的车道线检测精度。
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公开(公告)号：CN117115775A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210520560.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种障碍物检测方法，包括：获取时空同步的相机的图像信息和激光雷达的点云数据；对点云数据进行点云分割，得到前景点云；根据激光雷达到相机的外参矩阵和相机的内参矩阵，将前景点云转换至图像坐标系，得到前景点云在图像中的像素位置信息；对前景点云中和目标障碍物的包络框相匹配上的目标前景点云，在自车坐标系中进行聚类，得到目标障碍物的尺寸信息；获取时空同步的自车定位数据，并将自车坐标系下的目标障碍物的位置转换至世界坐标系下，并进行目标障碍物跟踪，得到目标跟踪结果信息；根据自车定位数据和目标跟踪结果信息，确定目标障碍物的类别、尺寸、在世界坐标系的位置信息和在自车坐标系的位置信息。
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公开(公告)号：CN114419573B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202011085533.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种动态占据栅格估计方法及装置，方法包括：对K时刻的激光点云数据进行处理，得到前景点云并将其映射至障碍物占据栅格地图中，得到前景点云在K时刻对应的占据栅格单元；在K+1时刻，根据K时刻的第一数量个粒子的状态值，进行预测，得到K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值；第一数量个粒子包括第K‑1时刻的第三数量个粒子以及第四数量个初始化的新粒子；根据K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值和前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元，更新K+1时刻前景点云对应的占据栅格单元，得到K+1时刻的目标占据栅格单元。由此，通过目标占据栅格单元的速度信息和位置信息，得到障碍物的位置信息和速度信息。
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公开(公告)号：CN117456497A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210842555.5
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种多相机目标检测融合方法及其装置及移动工具，包括：确定第一焦距相机和第二焦距相机采集的图像中相同对象之间的第一映射矩阵；其中，第一焦距相机的焦距大于第二焦距相机的焦距；分别获取同一时刻第一焦距相机检测到的目标框位置和第二焦距相机检测到的目标框位置；通过第一映射矩阵计算得到第一焦距相机检测到的目标位置在第二焦距相机图像坐标系中对应的位置；根据第二焦距相机检测到的目标位置和第一焦距相机检测到的目标位置在第二焦距相机图像坐标系中对应的位置，对第一焦距相机和第二焦距相机检测到的同一目标的目标框进行融合处理。该方法可以解决一个目标被多次检出的问题，计算过程简单高效、实时性高。
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公开(公告)号：CN110288527B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910549926.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，包括：根据车辆建立标定场景；车辆上设有多个车载环视相机；根据相机在标定场景中设定相对应的棋盘格；棋盘格中设有多个角点；根据标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵；利用单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图；对鸟瞰图中的重叠区域进行融合，并输出拼接后的环视鸟瞰图。本发明所设计的标定场景对于车辆的尺寸没有严格的限制，尤为适用于外场环境的标定；对于多张鸟瞰图的拼接和融合，本发明提供的方法对于计算资源的消耗低，易于在嵌入式平台上实现。
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