公开(公告)号：CN119437263A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202310943428.9

申请日：2023-07-28

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张亭

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请涉及一种轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：以移动工具的当前位置点为规划起点，按照预设采样距离确定多个轨迹采样点；获取每一轨迹采样点的状态量约束值和规划起点的运动状态量；基于每一轨迹采样点的状态量约束值和规划起点的运动状态量，建立状态预测模型；基于状态预测模型，求解每一轨迹参考点轨迹采样点的运动状态量，得到规划轨迹。本申请提供的方案，由于运动状态量包括横向状态量和纵向状态量，可实现横纵向耦合的轨迹规划方案，通过距离采样的方式可准确获取每一轨迹采样点的状态量约束值，建立更加精确的状态量预测模型，提高了轨迹规划过程的准确性和安全性。

公开(公告)号：CN119018105A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202310597487.5

申请日：2023-05-25

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张洪泉 ,  张亭

IPC: B60T7/12

Abstract: 本申请涉及一种基于预测和碰撞检测的紧急制动控制方法及装置。该方法包括：获取车辆实时位置，根据车辆实时位置在二维地图上生成障碍物筛选区域；在障碍物筛选区域判断车辆自车周围存在的障碍物时，生成车辆的第一预测位置坐标和障碍物的第二预测位置坐标；根据第一预测位置坐标生成车辆在二维地图上的第一位置区域，根据第二预测位置坐标生成障碍物的第二位置区域；对比第一位置区域和第二位置区域，在第一位置区域和第二位置区域发生重叠的情况下，判断车辆和障碍物将会发生相撞，并生成车辆的紧急制动指令。本申请提供的方案能够提高紧急制动触发的精准度。

公开(公告)号：CN117193279A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202210608364.2

申请日：2022-05-31

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张亭 ,  徐成 ,  张放

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种路径规划方法及装置、相关产品，方法包括：获取无障碍情况下自车可行驶区域的第一硬约束边界；根据第一硬约束边界和道路边界类型生成第一软约束边界；获取障碍物的障碍物硬约束边界，并根据障碍物硬约束边界和障碍物行驶信息生成预设时间内的障碍物软约束边界；根据障碍物硬约束边界和障碍物软约束边界更新第一硬约束边界和第一软约束边界，生成第二硬约束边界和第二软约束边界；根据第一横向偏移量和第二横向偏移量构建代价函数；设置路径优化约束；利用求解器计算满足路径优化约束的代价函数的最优值，根据代价函数的最优值生成规划路径。

公开(公告)号：CN113753124B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202110912167.5

申请日：2021-08-10

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张亭 ,  徐成 ,  张放 ,  王肖 ,  霍舒豪 ,  李晓飞 ,  张德兆

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00

Abstract: 本发明公开一种车辆原地转向控制方法、自动驾驶控制系统及控制设备。车辆原地转向控制步骤是：确定车辆原地转向的转动方向和车辆前轮的路点轨迹，路点轨迹中包含路点速度信息；根据转动方向调整车辆的挡位和车辆前轮的初始角度，根据路点轨迹、车辆前轮的速度和加速度确定车辆前轮的期望加速度；根据车辆前轮的速度和期望加速度确定所述车辆前轮的输出扭矩；根据所述输出扭矩控制所述车辆前轮沿着所述路点轨迹转动。本发明可以保证原地转向过程中的速度可控，起步和停车过程比较平稳，避免原地转向开始时加速度和加加速度较大的问题，可以提高车辆原地转向终点的位姿的控制精度。