公开(公告)号：CN117308975A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202210704479.1

申请日：2022-06-21

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张双琳

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种全局路径规划方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：根据待行驶区域的坐标信息，确定出非结构化区域；基于非结构化区域与预设结构化区域相连接的位置，确定出多个位置点；根据多个位置点，确定出待行驶道路；根据接收到的待行驶节点的待行驶位置信息，将与待行驶位置信息距离最近的待行驶道路作为目标待行驶道路；根据与目标待行驶道路所对应的位置点、位置信息、待行驶道路以及自车在预设结构化区域中的行驶路线，确定出与非结构化区域以及预设结构化区域所对应的全局规划路线。解决了现有技术中无法在非结构化区域与结构化区域的混合区域中进行全局路径规划的问题。

公开(公告)号：CN119428746A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202310973211.2

申请日：2023-08-03

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张双琳

IPC: B60W60/00 ,  G01C21/34 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开一种基于交互意图预测的速度决策及规划方法及装置，方法包括获取障碍物ST风险场，并根据所述障碍物ST风险场确定交互障碍物；对交互障碍物的行为意图进行分析，确定出交互障碍物的行为意图信息；根据交互障碍物的行为意图信息，对所述障碍物ST风险场进行更新，并基于更新后的障碍物ST风险场进行速度决策及规划。本发明的方案实现了在与交通参与者存在交互的场景下结合场景特点进行速度决策及规划，充分考虑了当前场景下可能存在的交互障碍物及其行为意图对速度决策及规划结果的影响，避免了因实时预测轨迹和意图抖动时对速度规划结果的不良影响，提高了系统的交互能力和自动驾驶的舒适性、智能性。

公开(公告)号：CN109991987B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN201910354778.5

申请日：2019-04-29

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张双琳 ,  徐成 ,  张放 ,  李晓飞 ,  王肖 ,  张德兆 ,  霍舒豪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶决策方法，包括：获取车辆周围的环境感知信息；根据环境感知信息和预设的地图文件，进行决策，生成多个决策节点；通过第一模型计算每个决策节点的输出，生成第一决策结果；通过第二模型计算每个决策节点的输出，生成第二决策结果；根据环境预测信息，分别计算第一决策结果的第一收益和第二决策结果的第二收益；比较第一收益和第二收益，并将收益值高的对应的决策结果作为目标决策结果。由此，避免产生“维度爆炸”现象，并且可以直观反映各个阶段的决策结果，充分结合了规则方法和强化学习方法各自的优势，在某个场景的决策结果不一致时能够快速定位问题，实现两个模型的相互促进和共同提升。

公开(公告)号：CN118894128A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202310494911.3

申请日：2023-05-05

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张双琳 ,  徐成 ,  张放

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/04

Abstract: 本申请涉及一种基于交互的障碍物决策方法、装置、控制器及车辆。该方法包括：获取目标车辆在当前时刻的自车信息及车辆周围障碍物的预测结果；根据所述自车信息及所述车辆周围障碍物的预测结果，获取与车辆周围每一个障碍物对应的至少一个独立障碍物决策结果；对所述与车辆周围每一个障碍物对应的至少一个独立障碍物决策结果进行组合处理，根据所述组合处理结果输出与车辆周围所有障碍物对应的最终决策结果。本申请提供的方案，能够根据不同障碍物分别进行独立交互，得到可能的决策结果，再通过组合交互得到全部的障碍物决策结果，有效提高决策结果的合理性及策略的灵活性，进一步提升用户的架乘体验。

公开(公告)号：CN117962918A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202211313953.4

申请日：2022-10-25

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张双琳 ,  张放 ,  徐成

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开一种自动驾驶决策方法及装置，方法包括在SLT空间坐标系上进行空间搜索，确定出行驶轨迹的可行解，SLT空间坐标系是基于感知信息、预测信息和高精度地图构建，其包括有障碍物在SLT空间坐标系上的投影信息；基于投影信息和各可行解对应的轨迹路点信息获取每个可行解的终点轨迹路点对应的参考线代价值；基于投影信息、行驶轨迹的可行解和各可行解的终点轨迹路点对应的参考线代价值确定出决策结果，决策结果包括横向上的第一决策结果和纵向上的第二决策结果。本发明的方案充分考虑了所有的可行解，提高了决策的成功率和可行性，且实现了同时在横向和纵向两个维度进行融合决策，能够保证行驶的流畅性和行为的一致性。