公开(公告)号：CN112305911B

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202010951692.3

申请日：2020-09-11

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 朱时斌 ,  颜波 ,  徐成 ,  张放 ,  李晓飞 ,  张德兆 ,  王肖 ,  霍舒豪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下的反馈预测控制方法，包括：步骤S1，车辆启动自动驾驶；步骤S2，预测车辆未来运动轨迹：根据步骤S1确定的控制算法，预测车辆的预测路径；步骤S3，环境信息预处理：控制车辆沿着预测路径行驶，实时获取车辆四周的障碍物边界信息或道路边界信息，在障碍物边界A1或道路边界A2靠近车辆一侧，对应设定平行于障碍物边界A1或道路边界A2且间隔预设安全距离L的安全带B1或者B2；步骤S4，车辆擦碰检测：判断车辆是否存在擦碰风险。此外，本发明还公开了一种复杂环境下的反馈预测控制装置和车辆。本发明能够让车辆发现预测路径上有擦碰风险，并且通过调整车辆的运动轨迹，避免擦碰。

公开(公告)号：CN117666548A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202210988465.7

申请日：2022-08-17

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 朱时斌 ,  徐成 ,  张放

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D105/15

Abstract: 本申请实施例提供一种规划控制方法、设备、移动装置和存储介质，其中，一种规划控制方法，包括：规划满足多场景约束的规划轨迹线，将所述规划轨迹线分解为路程时间维度ST轨迹线和路程横向偏移维度SL轨迹线；在所述路程时间维度上利用加速度初始解、基于所述加速度初始解得到的控制加速度采样末端点以及与所述ST轨迹线相关的多个参数选取加速度最优值；在所述路程横向偏移维度上利用角度初始解、基于所述角度初始解得到的控制角度采样末端点以及与所述SL轨迹线相关的多个参数选取角度最优值；根据所述加速度最优值和所述角度最优值对所述自动驾驶车辆进行控制。本申请实施例通过在基于传统反馈控制得到次优解的基础上，通过引入多目标优化进一步寻找最优解。

公开(公告)号：CN118444671A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202310118168.1

申请日：2023-02-02

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 朱时斌 ,  徐成

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D105/10

Abstract: 本发明实施例涉及一种转向参考路径预处理方法，包括：根据车辆当前位置和地图中预设的转向参考路径，确定转向参考路径的预处理起点；根据预处理起点、预设模型以及预设约束条件，对转向参考路径进行迭代积分处理，生成目标转向参考路径；根据车辆预测的运动轨迹和目标转向参考路径，生成优化目标参数信息；根据优化目标参数信息对预设算法的代价函数进行更新，从而生成车辆转向目标路径。