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公开(公告)号：CN117289293A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210680762.5
申请日：2022-06-16
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种围堵状态的定位方法，包括：根据搭载在移动工具上的激光雷达的激光点云信息，确定移动工具是否处于围堵状态；当确定移动工具处于围堵状态时，进行航迹推算,以根据航迹推算结果进行定位。通过应用本发明实施例提供的围堵状态的定位方法，能够确定出移动工具当前是否处于围堵状态，当确定为围堵状态时，不再使用无效的激光点进行融合定位，而是采用航机推算方式进行定位，避免了引进无效激光点进行激光定位而导致的定位不准确的问题，从而能够确保移动工具处于围堵状态下还能输出准确的定位结果。
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公开(公告)号：CN117908035A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211242529.5
申请日：2022-10-11
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 顾浩
Abstract: 本发明实施例提供一种用于动态场景的单线激光定位方法、移动装置和存储介质。该方法包括：确定激光里程计实时构建的实时子地图中相邻两帧激光的相对位置；实时的将单线激光与动态场景的原始地图进行匹配，构建无效点栅格集；确定当前帧激光中落入无效点栅格集中的无效激光点，并对有效激光点进行对应的约束优化，获取当前帧激光的第一估计绝对位置；基于激光里程计，对第一估计绝对位置进行位姿优化，得到当前帧的第二估计位置。本发明实施例在高动态环境中，充分利用了实时单线激光自身有限的数据，在不增加传感器，不过多增加计算消耗的情况下，使得单线激光可以在地图局部环境变化的场景中保证实时激光定位精度与稳定。
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公开(公告)号：CN117804434A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211180478.8
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 顾浩
Abstract: 本发明实施例提供一种用于室内建图的前端里程计确定方法。该方法包括：基于移动装置的惯性测量单元和轮速计实时采集的数据，进行航迹推算，得到位姿估计队列；基于位姿估计队列，对单线激光的原始激光数据进行补偿，生成实际激光点云数据；基于实际激光点云数据，进行室内的特征环境检测；根据特征环境检测结果，选择原始激光数据中相应的激光帧数据进行移动装置的位姿预测；结合实际激光点云数据，对位姿预测结果进行优化。本发明实施例使低成本的设备能够适用于低特征环境，利用低成本的惯性测量单元和轮速计推算的位姿估计队列对单线激光的数据补偿更丰富的激光点，从而满足大面积室内地图构建需求，确保低成本及大面积场地稳定的建图能力。
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公开(公告)号：CN112380312B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011370739.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于无人驾驶车辆定位与地图技术领域，尤其涉及一种基于栅格检测的激光地图更新方法、终端及计算机设备；所述更新方法包括采集局部地图和原始地图区域的数据，并进行区域关联；提取出局部地图的关键帧，并进行位姿估计，按照匹配算法将关键帧与原始地图对齐；采用栅格检测的方式更新点云发生变换的栅格位置；本发明将原始地图和局部地图部分的关键帧进行合并，从而获取到更新后的地图；通过比较不同环境下相同位置的栅格情况，基于栅格比较结果对原始地图区域及局部地图区域进行处理，处理完成后则合并，从而完成激光地图更新，有效地处理了无人车工作场地环境变化的情形，保证了车辆安全稳定的运行。
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