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公开(公告)号：CN112262731B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202011078172.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G23/087 , A01G23/091 , A01G23/099
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及对复杂地面的灌木丛进行仿形切割的装置。本发明的目的在于提供一种多功能三维立体聚拢仿形割台，旨在解决现有技术中对灌木切割仿形能力较差的问题。控制操纵台使聚拢切割部件切割动作完成后，通过工位转换机构实现聚拢切割部件与三维立体切割部件的切割工位的转换。三维立体切割部件的仿形切割刀具的切割幅度的调整通过平行四杆机构的往复摆动实现，为复杂地面的灌木提供良好的切割条件，从而提高灌木的切割质量。
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公开(公告)号：CN110663360B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911132265.6
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明涉及一种水果采摘装置，包括手柄操作组件、支撑杆、牵引组件、机械腕组件及采摘头组件。在操作时，左右手配合支撑杆、手柄以及外扳机实现联动控制，通过第一拉线使机械指闭合抓住果实，继而带动内扳机转动，并由第二拉线带动不同连杆动作，最终将水果以掰转的方式从果树上摘下。整个过程模仿人手在抓取水果后以掰转的方式摘取水果，提高采摘效率的同时减少了传统的拉拽动作对水果的损伤，且能够较好地保护果树。
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公开(公告)号：CN105216905B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510701362.8
申请日：2015-10-27
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种即时定位与地图创建勘测搜救机器人，应用于灾后隧道地图创建、地形勘探等领域，包括越障底盘，车身平台，三维扫描模块，主控单元，车身外壳和驱动模块组成。越障底盘采用六轮驱动的仿生学悬架结构，使车体具有对不同地形的被动自适应性。三维扫描模块包括有三维扫描机构，激光扫描雷达，红外温度传感器，激光惯性传感器和固定支架组成。该机器人可在行进过程中自主探测周围环境，并实时创建三维地形图，同时探测是否有可能生命体存在；能将实时三维地图、可能生命体搜救位置反馈给操作人员；帮助操作人员快速、准确地了解现场情况，以便尽快展开救援工作，同时减少勘测和搜救人员不必要的人员伤亡和劳动损耗。
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公开(公告)号：CN105076099B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510470416.4
申请日：2015-08-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种精准喷施林木障碍药带的装置，属于农林业机械装备自动化测控领域，其包括移动平台、主控单元、激光扫描雷达、环形喷施机械臂和喷药子系统；激光扫描雷达固定在移动平台一侧的前部，其正直面对目标树干；在移动平台后部与激光扫描雷达同侧安装有环形喷施机械臂；环形喷施机械臂由旋转部分、升降部分、进给部分、手臂部分和手爪组成。整套装置能够实现车辆在树干一侧匀速行进过程中，根据每棵林木树干的具体情况进行精准环形施药动作，在树干上近距离、小范围地喷涂一道具有一定宽度的环形封闭障碍药带以阻隔食叶害虫，能够大幅节省用药量、提高农药利用率、降低环境污染，还可解放劳动力、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN105844244A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610176429.5
申请日：2016-03-28
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: G06K9/209 , G06K9/00657 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明涉及一种作物识别与定位方法，尤其涉及一种面向精准施药的果树根蘖识别与定位方法，搭建激光和相机采集检测系统，提出一种基于激光扫面仪和图像技术信息融合的果树根蘖识别与定位方法。根据果树根蘖的生长特点，将扫描式激光测距仪和机器视觉相结合，实现对果树根蘖的快速、有效定位和识别，为实现果树根蘖的精准对靶施药提供位置和施药量信息，能有效降低农药使用量，提高药液利用率，降低环境污染提供技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103843744B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410077056.7
申请日：2014-03-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M1/20
Abstract: 本发明属于农林业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种农林业精准施药作业装置，尤其涉及一种精准施加林木障碍药带的装置及方法，包括移动平台、激光扫描雷达、障碍药带、抛甩执行机构和主控单元。激光扫瞄雷达快速、准确定位树干施加障碍药带的部位。主控单元做出决策并向抛甩执行机构发出指令。抛甩执行机构机械臂末端通过磁铁吸附障碍药带，根据指令执行抛甩药带的动作。障碍药带撞击树干时，自动缠绕在树干上形成环形封闭的障碍药带。本装置采用非液力的施药方式，无药液飘散和喷药损失，药液利用率高。与人工缠绕药带相比，效率大幅提高；另外，一定长度的药带适用于一定尺寸范围的树干，可以多年重复使用，降低了防治成本。
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公开(公告)号：CN105076099A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510470416.4
申请日：2015-08-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种精准喷施林木障碍药带的装置，属于农林业机械装备自动化测控领域，其包括移动平台、主控单元、激光扫描雷达、环形喷施机械臂和喷药子系统；激光扫描雷达固定在移动平台一侧的前部，其正直面对目标树干；在移动平台后部与激光扫描雷达同侧安装有环形喷施机械臂；环形喷施机械臂由旋转部分、升降部分、进给部分、手臂部分和手爪组成。整套装置能够实现车辆在树干一侧匀速行进过程中，根据每棵林木树干的具体情况进行精准环形施药动作，在树干上近距离、小范围地喷涂一道具有一定宽度的环形封闭障碍药带以阻隔食叶害虫，能够大幅节省用药量、提高农药利用率、降低环境污染，还可解放劳动力、提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112352572B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202011397914.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种履带式液压驱动爬树整枝机器人，包括机架、抱合夹紧机构、爬树机构、切削机构、避障机构和手持机构；所述机架包括上立柱、下立柱、第一连接肋板、第二连接肋板、第三连接肋板、第四连接肋板和第五连接肋板；所述抱合夹紧机构包括第一推杆气缸上连接板、第一推杆气缸下连接板、第一推杆气缸、夹紧轮上连接板、夹紧轮下连接板、夹紧板连接轴、夹紧固定板、夹紧轮连接轴和夹紧轮；所述爬树机构包括左履带总成、右履带总成和直角换向器；所述切削机构包括五个切割刀头；所述避障机构包括第二推杆气缸和气缸连接架；本技术的自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
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公开(公告)号：CN110663359B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911132252.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明涉及一种便携式水果采摘装置，包括手柄操作组件、支撑杆、拉杆、离合组件、牵引组件、连杆组件及采摘头组件，牵引组件包括第一拉线及第二拉线，通过在第一拉线、第二拉线与拉杆之间装有离合组件，从而控制抓取水果的力度，防止对水果表皮造成损伤，通过采用连杆组件实现以果实为定心旋转采摘果实的方式，有利于保护果树，所以能够在提高采摘效率的同时有效避免损伤水果且能够有效保护果树。
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公开(公告)号：CN103843744A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410077056.7
申请日：2014-03-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M1/20
Abstract: 本发明属于农林业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种农林业精准施药作业装置，尤其涉及一种精准施加林木障碍药带的装置及方法，包括移动平台、激光扫描雷达、障碍药带、抛甩执行机构和主控单元。激光扫瞄雷达快速、准确定位树干施加障碍药带的部位。主控单元做出决策并向抛甩执行机构发出指令。抛甩执行机构机械臂末端通过磁铁吸附障碍药带，根据指令执行抛甩药带的动作。障碍药带撞击树干时，自动缠绕在树干上形成环形封闭的障碍药带。本装置采用非液力的施药方式，无药液飘散和喷药损失，药液利用率高。与人工缠绕药带相比，效率大幅提高；另外，一定长度的药带适用于一定尺寸范围的树干，可以多年重复使用，降低了防治成本。
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