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发明公开
外骨骼助力机器人的信息采集与控制系统失效

公开(公告)号：CN103622792A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310596567.5

申请日：2013-11-25

申请人： 北京林业大学

发明人： 闫磊 , 苟欢 , 王佳流 , 肖江 , 吴健 , 李雁北

IPC分类号： A61H1/00 , A61H3/00 , A63B23/02

摘要： 本发明公开了一种外骨骼机器人信息采集与控制系统的设计，涉及机器人领域，着重解决多传感器信息采集问题。系统在机器人关节处分别安装电机驱动控制的电机。系统上共安装四类传感器，包括加速度、压力传感器、旋转编码器和陀螺仪，将压力传感器安装在脚掌主要受力点，将加速度传感器安装在大小腿中间、髋关节进行加速度测量。将陀螺仪安装在腰后中间测量重心，另外采集旋转编码器数据进行校准。根据传感器分布用独立单片机进行数据采集，并采用zigbee无线数据传输，将数据传输至上位机处理，使用VC++软件对数据实时显示，通过CAN总线实现电机的控制。实验证明，本发明能实时采集有效信息并控制，对外骨骼后续研究有重要的参考价值。