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公开(公告)号：CN107932478B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711129118.4
申请日：2017-11-15
申请人： 北京林业大学
摘要： 本发明涉及辅助外骨骼技术领域，尤其涉及一种上肢采摘辅助外骨骼。该上肢采摘辅助外骨骼包括背部支撑机构、两个肩部支撑机构、两个上臂支撑机构以及两个上臂调节机构，所述肩部支撑机构包括肩部支撑板，所述上臂支撑机构包括上臂支撑板，所述上臂调节机构包括齿条和连杆，所述齿条包括下部锯齿部和上部平滑部，所述齿条上设有滑块，所述滑块与连接块相连，所述连接块上设有齿形端，所述连接块与所述连杆活动连接。该上肢采摘辅助外骨骼，结构简单，体积小，操作方便，可以帮助果农方便易行地采摘高处果实，提升采摘负载能力和采摘效率，使人们能更加省力地完成采摘工作，为果农节省劳动时间，节约体力，提供更高的经济效益。
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公开(公告)号：CN110274549A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910550096.1
申请日：2019-06-24
申请人： 北京林业大学
摘要： 本申请提供了一种采育目标的测量方法及测量装置，基于目标物体的视觉特征，确定获取到的目标图像中目标物体以及目标物体的实际位置信息；基于实际位置信息以及目标物体上的预设采集位置信息，采集目标物体的第一点云数据；基于第一点云数据，确定采集位置与目标物体上相对两侧均相切的第一切点位置和第二切点位置，第一切点位置与采集位置之间的第一连线的第一长度，第二切点位置与采集位置之间的第二连线的第二长度，以及第一连线与第二连线之间的第一夹角；基于第一连线的第一长度、第二连线的第二长度以及第一连线与第二连线之间的第一夹角，确定在采集位置处目标物体的胸径。
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公开(公告)号：CN103622792A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310596567.5
申请日：2013-11-25
申请人： 北京林业大学
摘要： 本发明公开了一种外骨骼机器人信息采集与控制系统的设计，涉及机器人领域，着重解决多传感器信息采集问题。系统在机器人关节处分别安装电机驱动控制的电机。系统上共安装四类传感器，包括加速度、压力传感器、旋转编码器和陀螺仪，将压力传感器安装在脚掌主要受力点，将加速度传感器安装在大小腿中间、髋关节进行加速度测量。将陀螺仪安装在腰后中间测量重心，另外采集旋转编码器数据进行校准。根据传感器分布用独立单片机进行数据采集，并采用zigbee无线数据传输，将数据传输至上位机处理，使用VC++软件对数据实时显示，通过CAN总线实现电机的控制。实验证明，本发明能实时采集有效信息并控制，对外骨骼后续研究有重要的参考价值。
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公开(公告)号：CN103616829A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310599147.2
申请日：2013-11-25
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种无源无线开关控制器，由电磁振动能换模块、无源能量采集模块和无线发射模块组成。本发明的无源能量采集模块是基于电磁式能量收集原理，将振动的机械能转换为电能。在此基础上，使用相应的能量收集、电能管理芯片，对电能进行更好的处理，使它能满足供电的相应要求。无线发射部分起到远距离传输的作用，通过之前的无源能量采集模块收集到且处理过的电能给控制器和无线发射器供电，实现可移动的特性。当按键按下时，无线发射模块不断发射信号，控制远距离的家用电器。本发明绿色环保，大大节省了能量。
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公开(公告)号：CN103081648A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310027107.0
申请日：2013-01-25
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： A01D46/253
摘要： 本发明涉及一种新型的农林用具。在果园果实采摘时，对于超过人手能够到的高度或者是果树内部人眼看不清的时候，会对采摘人员带来不便。本发明为一种伸缩式林果采摘机械臂，所述的机构包括上刀片、下刀片、刀片舵机、摄像头座、无线摄像头、摆动舵机、上连杆、伸缩调节装置、下连杆、显示器、显示器安装座、角度调节螺栓、显示器固定座、舵机控制及电源模块、把手。在把手处有两个按钮，分别可以控制刀头舵机实现剪切、摆动舵机实现剪切结构小幅度俯仰摆动。且在该发明中加入了夜视无线摄像头，可以更好地发现隐蔽处的果实。本发明适用于不同高度的果实采摘，结构简单，使用轻便，提高了设备自动化程度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN116823515A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310908544.7
申请日：2023-07-21
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： G06Q50/04 , G06Q10/0631 , G06N3/006 , G06N3/126
摘要： 本申请提供了一种林业加工生产线的监测方法、装置及电子设备，林业加工生产线的监测方法包括：基于目标生产线上待加工物料的数量、待加工物料对应的目标加工工序以及预设遗传学算法，确定迭代后的中间物料‑工序种群；基于中间物料‑工序种群和预设物料加工过程时间适应度函数，确定中间物料‑工序种群中每个待加工物料的最短加工过程时间以及每个待加工物料在不同加工工序下的加工位置；基于每个待加工物料的最短加工过程时间以及每个待加工物料在不同加工工序下的加工位置，对目标生产线的待加工物料进行生产调度。本申请实现了对目标生产线上的全部待加工物料的实时监控和调度，进而提升了对目标生产线的加工效率。
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公开(公告)号：CN110274549B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910550096.1
申请日：2019-06-24
申请人： 北京林业大学
摘要： 本申请提供了一种采育目标的测量方法及测量装置，基于目标物体的视觉特征，确定获取到的目标图像中目标物体以及目标物体的实际位置信息；基于实际位置信息以及目标物体上的预设采集位置信息，采集目标物体的第一点云数据；基于第一点云数据，确定采集位置与目标物体上相对两侧均相切的第一切点位置和第二切点位置，第一切点位置与采集位置之间的第一连线的第一长度，第二切点位置与采集位置之间的第二连线的第二长度，以及第一连线与第二连线之间的第一夹角；基于第一连线的第一长度、第二连线的第二长度以及第一连线与第二连线之间的第一夹角，确定在采集位置处目标物体的胸径。
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公开(公告)号：CN110143420A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910548551.4
申请日：2019-06-24
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： B65G47/14 , B65G47/248
摘要： 一种沙果定向输送装置，属于水果加工设备领域。是由进料口、水浮力定向系统、摩擦定向系统、翻转系统和输送系统组成的，所述的水浮力定向系统具有水泵、水管、第一电机、第一联轴器和定向碗结构，水管底部与水泵连接，水管出口位于定向碗上方，第一电机通过第一联轴器连接定向碗。使用该装置时，沙果先由进料口进料，落入到水浮力定向系统中，保持果梗朝上的姿态，进行预定向，之后沙果进入摩擦定向系统，两次定向完成可确保沙果果梗朝上，定向完成后，沙果经过翻转系统进入输送系统，进行自动化流水线作业，无需人工参与，提高了生产加工效率，降低了沙果的受损率，为沙果的进一步加工提供了基础。
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公开(公告)号：CN108143420A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201810125453.5
申请日：2018-02-07
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： A61B5/103
CPC分类号： A61B5/1038 , A61B5/0022 , A61B5/6807 , A61B5/72 , A61B5/7465
摘要： 一种用于测量足压的鞋垫,包括与脚底接触的鞋垫表面，在鞋垫表面的多个检测位置(x0,y0)处设置用于检测该检测位置(x0,y0)处脚施于鞋垫的压力的传感器，其特征在于，所述多个检测位置(x0,y0)至少包括对应于脚的第一趾、第一跖骨、第二跖骨、第三到五跖骨和足跟的鞋垫表面上的位置。还涉及测量足压的方法。从而能够智能的检测人的步态，进而给出分析和建议。
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公开(公告)号：CN106930760A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710212387.0
申请日：2017-04-01
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： E21B49/06
CPC分类号： E21B49/06
摘要： 本发明涉及勘察工程技术领域，尤其涉及一种智能取土器，其包括本体和螺旋钻头，本体的底端设有土壤收纳盒和钻头保护罩，本体内设有钻头驱动部件，钻头驱动部件连接螺旋钻头的一端，螺旋钻头的另一端穿过本体伸入钻头保护罩，用于驱动螺旋钻头在钻头保护罩内的轴向运动；钻头保护罩设有连通土壤收纳盒的土壤收集口，钻头保护罩的低于土壤收集口的位置设有排土口，钻头保护罩上设有开合排土口的挡土装置；本体内设有测距传感器，测距传感器向中央处理单元传输距离信号，中央处理单元通过挡土装置控制排土口的开合。本发明通过实时监测距离信息，根据用户需求对土壤进行筛选，能够准确采集所需土层的土样，提高取土质量和效率。
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