公开(公告)号：CN103622792A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310596567.5

申请日：2013-11-25

申请人： 北京林业大学

发明人： 闫磊 ,  苟欢 ,  王佳流 ,  肖江 ,  吴健 ,  李雁北

IPC分类号： A61H1/00 ,  A61H3/00 ,  A63B23/02

摘要： 本发明公开了一种外骨骼机器人信息采集与控制系统的设计，涉及机器人领域，着重解决多传感器信息采集问题。系统在机器人关节处分别安装电机驱动控制的电机。系统上共安装四类传感器，包括加速度、压力传感器、旋转编码器和陀螺仪，将压力传感器安装在脚掌主要受力点，将加速度传感器安装在大小腿中间、髋关节进行加速度测量。将陀螺仪安装在腰后中间测量重心，另外采集旋转编码器数据进行校准。根据传感器分布用独立单片机进行数据采集，并采用zigbee无线数据传输，将数据传输至上位机处理，使用VC++软件对数据实时显示，通过CAN总线实现电机的控制。实验证明，本发明能实时采集有效信息并控制，对外骨骼后续研究有重要的参考价值。

公开(公告)号：CN103186792A

公开(公告)日：2013-07-03

申请号：CN201310098407.8

申请日：2013-03-26

申请人： 北京林业大学

发明人： 闫磊 ,  李雁北 ,  钱桦 ,  解勇

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种基于优化的C-支持向量分类机的步态识别方法，其主要内容有：①采集并保存站立、行走、跳跃和上楼梯这4种步态的足底压力数据，并将其上传至计算机保存成测试组和训练组；③利用MATLAB软件及LIBSVM工具箱编写基于C-支持向量分类机模型的步态识别算法，在该C-支持向量分类机模型中选取高斯径向基函数作为核函数并采用遗传算法对算法中的惩罚参数C和核函数参数γ进行优化；④利用训练组对③中的步态识别算法进行训练；⑤利用测试组对④中训练好的步态识别算法进行测试，测试其分类准确率，并得出步态识别结果。