公开(公告)号：CN118446009A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410577458.7

申请日：2024-05-10

申请人： 北京汽车股份有限公司

发明人： 王赞 ,  陈新 ,  张静宜 ,  王彬 ,  孙加兴 ,  赵珈艺 ,  王少卿

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F16/29

摘要： 本发明公开了一种基于高精地图的虚拟仿真验证方法、电子设备、存储介质、装置及系统。该方法包括：S1、构建离线高精地图；S2、加载离线高精地图进行自动驾驶虚拟仿真测试；S3、获取当前车辆位置信息；S4、对当前车辆位置进行坐标转换；S5、解析离线高精地图确定车辆当前行驶路段，制定相应的自动驾驶控制策略；S6、基于当前自动驾驶控制信息和车辆动力学模型计算当前车辆位置；S7、更新车辆当前车辆位置信息，重复执行S4‑S7，直至完成自动驾驶虚拟仿真测试；S8、工作人员根据测试结果进行功能验证。本发明通过离线生产高精地图文件与实时定位仿真相结合，能够有效进行地图匹配定位，避免了高精地图版本更新带来的重复性开发工作。

公开(公告)号：CN118605214A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410641326.6

申请日：2024-05-22

申请人： 北京汽车股份有限公司

发明人： 陈新 ,  张静宜 ,  何坤 ,  孙加兴 ,  于腾飞 ,  赵珈艺

IPC分类号： G05B17/02 ,  G06F11/36

摘要： 本发明涉及非机动车在环测试技术领域，具体公开一种非机动车仿真在环测试系统及方法，该系统包括：非机动车模拟台架模块，用于对非机动车的造型和功能进行模拟得到非机动车行为和运动信息；场景仿真模块，用于对路况场景进行仿真模拟得到虚拟仿真场景；RDB信息接口模块，用于将非机动车行为和运动信息在所述非机动车模拟台架模块和虚拟仿真场景中保持实时同步；自动驾驶算法模块，用于基于所述场景仿真模块输入的数据信息，对车辆的行驶做出决策和控制。本发明将非机动车模拟台架模块接入仿真测试系统，可以更好的测试非机动车行为对自动驾驶算法的影响，简化了非机动车场景制作流程，避免了复杂算法的编写调试过程，提高了测试效率。

公开(公告)号：CN118393912A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410442821.4

申请日：2024-04-12

申请人： 北京汽车股份有限公司

发明人： 孙加兴 ,  王彬 ,  张静宜 ,  陈新 ,  何坤 ,  赵珈艺 ,  王赞

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本申请公开了一种基于领航辅助算法的驾驶员在环实时仿真系统及方法。该系统可以包括上位机系统、实时仿真机柜、环幕、驾驶舱和六自由度平台，其中：上位机系统用来运行仿真场景、车辆动力学软件、领航辅助算法，通过车辆动力学软件构建车辆动力学模型，通过领航辅助算法获得模拟控制指令；环幕、驾驶舱用来展示仿真场景；实时仿真机柜用来运行车辆动力学模型，根据控制指令运算车辆的姿态信息，将姿态信息发送给六自由度平台；六自由度平台根据姿态信息，实现对驾驶舱的俯仰、横滚和航向姿态变化。本发明能够实现时间同步系统，从而完成对传感器信号的实时采样和对六自由度的实时控制，消除延迟。