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公开(公告)号：CN118605214A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410641326.6
申请日：2024-05-22
申请人： 北京汽车股份有限公司
摘要： 本发明涉及非机动车在环测试技术领域，具体公开一种非机动车仿真在环测试系统及方法，该系统包括：非机动车模拟台架模块，用于对非机动车的造型和功能进行模拟得到非机动车行为和运动信息；场景仿真模块，用于对路况场景进行仿真模拟得到虚拟仿真场景；RDB信息接口模块，用于将非机动车行为和运动信息在所述非机动车模拟台架模块和虚拟仿真场景中保持实时同步；自动驾驶算法模块，用于基于所述场景仿真模块输入的数据信息，对车辆的行驶做出决策和控制。本发明将非机动车模拟台架模块接入仿真测试系统，可以更好的测试非机动车行为对自动驾驶算法的影响，简化了非机动车场景制作流程，避免了复杂算法的编写调试过程，提高了测试效率。
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公开(公告)号：CN118503719A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410477777.0
申请日：2024-04-19
申请人： 北京汽车股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于多传感器目标级数据的融合方法、电子设备及介质。该方法可以包括：收集多种传感器的数据，针对多种传感器的数据进行预处理；将数据与跟踪目标进行匹配关联，确定每一个跟踪目标对应的多种传感器的数据；采用kalman滤波器对跟踪目标及其对应的数据进行更新；针对每一个跟踪目标对应的多种传感器的数据进行融合计算；将融合计算输出的目标位姿信息进行坐标转换并输出。本发明能够有效弥补单一传感器检测存在的误检和漏检，同时有效的发挥不同传感器类型的优势和长处，有效提高环境中目标物的检测和目标姿态的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118393912A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410442821.4
申请日：2024-04-12
申请人： 北京汽车股份有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本申请公开了一种基于领航辅助算法的驾驶员在环实时仿真系统及方法。该系统可以包括上位机系统、实时仿真机柜、环幕、驾驶舱和六自由度平台，其中：上位机系统用来运行仿真场景、车辆动力学软件、领航辅助算法，通过车辆动力学软件构建车辆动力学模型，通过领航辅助算法获得模拟控制指令；环幕、驾驶舱用来展示仿真场景；实时仿真机柜用来运行车辆动力学模型，根据控制指令运算车辆的姿态信息，将姿态信息发送给六自由度平台；六自由度平台根据姿态信息，实现对驾驶舱的俯仰、横滚和航向姿态变化。本发明能够实现时间同步系统，从而完成对传感器信号的实时采样和对六自由度的实时控制，消除延迟。
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公开(公告)号：CN116913128A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310800474.3
申请日：2023-06-30
申请人： 北京汽车股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于V2X的碰撞预警方法、系统、电子设备及介质。该方法可以包括：路侧单元接收车辆上传的车辆信息；路侧单元对数据进行分析，获得车辆数据图；路侧单元向请求车辆发送最接近碰撞的车辆的车辆信息；请求车辆针对车辆信息进行分析，进行碰撞预警。本发明通过V2X方法完成数据通信，数据统计和数据分发管理过程。
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公开(公告)号：CN103407447A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310378608.3
申请日：2013-08-27
申请人： 北京汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供一种堵车辅助驾驶系统及车辆，其中，堵车辅助驾驶系统，包括：用于探测两车车距以及相对车速的雷达系统；用于采集本车车速的电子稳定程序系统ESP；用于根据所述两车车距，所述相对车速和所述本车速度判断是否加速或者减速的车身控制器BCM，所述BCM与所述雷达系统和所述ESP系统均相连；用于根据所述BCM的判断结果调整油门大小的发动机管理系统EMS，所述EMS与所述BCM相连。本发明实施例提供的方案可以在堵车时自动控制车辆的前进速度和安全距离，同时通过所述组合仪表提示驾驶员相关信息，在不堵车时可以通过关闭所述开关按键或所述显示屏按钮，或者踩下油门或刹车的方式退出，简便易操作，大大减轻了驾驶员的操作负担，提高了驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN118565519A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410690207.X
申请日：2024-05-30
申请人： 北京汽车股份有限公司
IPC分类号： G01C25/00 , G01S19/49 , G06F18/10 , G06N3/0499 , G06N3/084
摘要： 本发明涉及GNSS/SINS导航补偿领域，具体公开一种GNSS/SINS组合导航误差补偿方法及装置，该方法包括：在GNSS/SINS组合导航系统中GNSS导航位置正常可用时，利用GNSS和SINS的导航数据训练BP神经网络得到训练数据；在GNSS导航位置输出减弱或不可用期间，利用所述训练数据预测GNSS的位置增量，通过所述位置增量对SINS导航进行修正。本发明在GNSS/SINS组合导航系统中，取GNSS/SINS正常工作的实车数据对BP神经网络进行训练，在GNSS导航位置输出减弱或不可用期间，通过BP神经网络对GNSS的位置增量进行预测，用于短时间内代替GNSS的作用，从而达到对SINS导航修正，确保车辆定位位置的近似准确。
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公开(公告)号：CN118264996A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410429391.2
申请日：2024-04-10
申请人： 北京汽车股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于车云协同的智能驾驶数据采集方法、电子设备及介质。该方法可以包括：在云端构建触发算法，确定车辆、信号数据；云端通过车云链路将触发算法传输至车端；车端获取触发算法，根据触发算法收集传感器数据并上传至云端存储。本发明能够解决数据采集操作复杂繁琐、数据传输链路利用率低、频率参差不齐、清洗筛选数据复杂、采集灵活度低、算法迭代周期长，缩短智能驾驶算法的开发迭代周期，改进智能驾驶功能，优化驾驶体验。
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公开(公告)号：CN116631212A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310600303.6
申请日：2023-05-25
申请人： 北京汽车股份有限公司
IPC分类号： G08G1/0968 , G08G1/01 , G08G1/04
摘要： 本发明涉及一种智能行车系统，包括：包括多个车载模块和云平台，其中每个车载模块设置在一辆自动驾驶车辆上，车载模块包括：图像获取模块、地图定位模块、获取模块和决策模块；图像获取模块用于获取当前车辆前方的信号灯信息，信号灯信息包括信号灯的颜色和信号灯类型；云平台与各车辆的图像获取模块双向通信连接，以使每个车辆均能共享其他车辆获取的信号灯信息；地图定位模块用于定位当前车辆所在的位置，并实时计算出当前车辆距离信号灯的距离；获取模块根据共享的信号灯信息和地图定位模块获得相邻的其他车道的属性，车道的属性包括：车道直行或转弯，车道限速；决策模块根据距离、其他车道的属性确定当前车辆的行驶方案。
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公开(公告)号：CN116086515A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211640186.8
申请日：2022-12-20
申请人： 北京汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种汽车传感器动态标定方法及系统。该方法包括：选定车辆计划标定地点，并向车云平台发出传感器动态标定请求；车云平台根据计划标定地点，判断距出发点设定的范围内是否有标定成功路线；当距出发点设定的范围内没有标定成功路线时，获取全新标定路线，并根据标定成功路线或全新标定路线选定传感器动态标定路线；用户可以选择标定路线和启动传感器动态标定的时间。本发明解决了因人工选择标定路线失误或在标定时遭遇环境变化导致的标定失败、标定不精准等问题，提升了动态标定的标定成功率、标定精准度和标定效率。
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公开(公告)号：CN117818654A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311812189.X
申请日：2023-12-26
申请人： 北京汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶决策方法、系统及车辆。该方法包括：分别采集驾驶员在手动驾驶和自动驾驶过程中在不同场景中驾驶员的第一视线数据和第二视线数据；基于第一视线数据和第二视线数据计算在手动驾驶和自动驾驶过程中同一场景处驾驶员的视线差异率；基于视线差异率判断在场景时驾驶员的注视方向，自动驾驶系统根据注视方向进行决策。本发明通过引入驾驶员的注视行为作为自动驾驶系统的决策依据，更符合驾驶员的驾驶风格和认知能力，能够解决驾驶员因对周围环境的风险因素不敏感导致其决策和自动驾驶的决策不一致，在接管过程中易产生风险影响行车安全的问题，提高了自动驾驶的行车安全，降低了驾驶员接管车辆时的危险度。
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