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公开(公告)号：CN103868996A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410103672.5
申请日：2014-03-20
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/26
摘要： 本发明提出一种用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法，该方法应用于双机械手检测系统中，在检测工件之前，通过示教的方式，使双机械手的顶尖分别在空间内任意不共线的三点处对齐，根据给定的方法计算两个机械手基坐标系下的坐标变换关系。在检测工件，需要确定两个机械手的工件坐标系时，只需示教其中一个机械手，确定其工件坐标系的三个点，得到该机械手的工件坐标系。另一个机械手的工件坐标系，根据双机械手之间的坐标变换关系和三点坐标，可以直接求得，且得到的两个机械手的工件坐标系重合。当检测不同类型的工件时，只需要重复其中一个机械手确定工件坐标系的步骤，大大节省了确定工件坐标系的时间。
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公开(公告)号：CN102721746A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210230995.1
申请日：2012-07-04
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/265
CPC分类号： G01N29/043 , B25J9/1661 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , G01N29/225 , G01N29/265 , G01N2291/0231 , G01N2291/044 , G01N2291/101 , G01N2291/105 , G05B2219/39121
摘要： 本发明公开了一种大型曲面复合材料缺陷的双机械手超声透射检测装置，包括机械结构系统、硬件系统和软件系统。所述机械结构系统包括高端机械手、底座、工件运动导轨、水循环单元、工件支架；所述硬件系统包括工控机、超声换能器、脉冲发射/接收卡、高速数据采集卡、电控柜等；所述软件系统包括系统管理、超声收发及信号采集、形廓跟踪、运动控制、信号处理、图像显示和参数设置模块。该双机械手超声透射检测装置可用于大型复杂曲面复合材料常见缺陷的无损检测，具有检测速度快、精度和灵敏度高等优点，对于航空航天、汽车等诸多领域的大型复合材料工件的无损检测有着很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN102759570A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210230326.4
申请日：2012-07-04
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： G01N29/262 , G01N2291/2638
摘要： 本发明公开了一种单机械手自动化无损检测工作装置，该装置的组成部分有：工控机、机械手装置、超声收发装置、水耦合装置和辅助装置。机械手装置：包括关节式六自由度机械手、机械手控制器、电源与信号集成线缆。超声收发装置：包括相控阵超声换能器、超声脉冲收发卡、高速数据采集卡。水耦合装置：包括喷水喷头、稳压稳流水泵、柔性导管。辅助装置：包括摄像头、监视器、可调整式工件支架、水回收槽。该装置适用于工件薄层、前表面的超声反射法检测，与传统的装置相比，该装置能够实现复杂非规则曲面的自动化超声检测，具有比较高的检测效率，具有非常广泛的零件适用性和系统灵活度，并具有广阔的工业应用前景。
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公开(公告)号：CN105823826A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610137908.6
申请日：2016-03-10
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： G01N29/0672 , G01L5/0047 , G01N2291/02827
摘要： 本发明涉及一种残余应力分布超声阵列层析检测和监测方法，该方法使用超声阵列获取检测数据，适用于被测构件中残余应力平均分布测量，能够对被测构件内残余应力平均分布状态和区域位置进行声学图像的重建。本发明提出的超声阵列层析检测方法基于局部信号差别原理来实现。采用超声斜入射方法获得临界折射纵波，检测时采用透射法首先采集无残余应力情况下的背景数据，然后使用相同的方法采集有残余应力存在时的超声阵列数据，依据有无残余应力时局部检测信号和背景信号之间的对比，结合被测构件内残余应力分布出现概率的权重系数来重建图像。图像中的像素点表示声波所经过残余应力区域的声时差变化属性，从而区分出残余应力分布状态和位置。根据残余应力层析成像方法，分析阵列个数和布置方式对残余应力分布状态的影响以及激励频率对残余应力检测深度的影响。
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公开(公告)号：CN103868996B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410103672.5
申请日：2014-03-20
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/26
摘要： 本发明提出一种用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法，该方法应用于双机械手检测系统中，在检测工件之前，通过示教的方式，使双机械手的顶尖分别在空间内任意不共线的三点处对齐，根据给定的方法计算两个机械手基坐标系下的坐标变换关系。在检测工件，需要确定两个机械手的工件坐标系时，只需示教其中一个机械手，确定其工件坐标系的三个点，得到该机械手的工件坐标系。另一个机械手的工件坐标系，根据双机械手之间的坐标变换关系和三点坐标，可以直接求得，且得到的两个机械手的工件坐标系重合。当检测不同类型的工件时，只需要重复其中一个机械手确定工件坐标系的步骤，大大节省了确定工件坐标系的时间。
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公开(公告)号：CN103105432A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110360381.0
申请日：2011-11-15
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明将计算机三维成像技术应用于超声显微技术中，将超声显微扫查所采集到的全波数据进行处理，建立三维数学模型；通过计算机三维图像引擎，将该数学模型矩阵中的数据进行分层后，将每层数据按数学模型中的幅值渲染颜色，并设置透明度，之后将各层图像按照Z坐标排列起来，形成三维透视多层渲染模型，直观的显示被测工件的内部结构及缺陷，并实现三维图形的旋转、缩放功能；当指定剖面时，按照剖面的函数及剖视方向，部分绘制三维数学模型中的数据，同样进行多层透明渲染，实现剖视效果。
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公开(公告)号：CN102778510A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210231006.0
申请日：2012-07-04
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/265 , G01N29/04
摘要： 本检测方法是针对变壁厚零件的检测方法。通过回转件的CAD工程图能够生成截面的轨迹点信息，这些轨迹信息传给双机械手的控制系统，控制双机械手严格按照规划的路径运动，并且到指定的路径点能够发射和接收信号。此检测方法在每个路径点的检测位置方向是根据实验规划出来的结果，能够使接收信号的强度增大。此检测方法具有自动化检测、高效方便、误差小、灵敏度高等特点。
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