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公开(公告)号：CN109447525B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811501632.0
申请日：2018-12-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的多星部署上面级启发式任务规划方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：首先建立火箭上面级任务规划问题模型，根据规划知识模型建立谓词转移图，并分别计算每个谓词转移图中两点之间最短距离；设置火箭上面级任务规划步数step值，根据初始部分规划和任务目标，形成缺陷集合F。从缺陷集合F中选取一个缺陷；根据上述缺陷对应的缺陷种类挑选缺陷求解方法，对缺陷进行求解；重复挑选缺陷、解决缺陷的过程，直到缺陷集合F中所有缺陷得到解决或者规划步数达到step值，最终实现多星部署上面级启发式任务规划，提高火箭上面级自主性能。本发明能够减少规划解中的冗余活动，提高上面级任务规划效率，更好地满足上面级实时性要求。
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公开(公告)号：CN109283934B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811310228.5
申请日：2018-11-06
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的基于旋转路径质量的航天器多约束姿态机动优化方法，属于航天器姿态规划与优化技术领域。本发明实现方法为：建立旋转路径质量评价模型，分别给出连续和离散两种形式；旋转路径质量通过每个路径点和目标点的误差距离之和的倒数来评价；建立航天器姿态运动学和动力学模型，考虑控制力矩和角速度有界约束；确定航天器在姿态机动过程中需要满足的多个指向约束；确定航天器姿态机动过程的起始姿态点和目标姿态点，以及起始角速度和目标角速度；基于优化方法求解基于旋转路径质量的多约束姿态机动，得到高旋转路径质量的姿态路径。本发明能够减少路径长度，降低路径退绕，得到高旋转路径质量的姿态路径，更有利于实际的姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN109447525A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811501632.0
申请日：2018-12-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的多星部署上面级启发式任务规划方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：首先建立火箭上面级任务规划问题模型，根据规划知识模型建立谓词转移图，并分别计算每个谓词转移图中两点之间最短距离；设置火箭上面级任务规划步数step值，根据初始部分规划和任务目标，形成缺陷集合F。从缺陷集合F中选取一个缺陷；根据上述缺陷对应的缺陷种类挑选缺陷求解方法，对缺陷进行求解；重复挑选缺陷、解决缺陷的过程，直到缺陷集合F中所有缺陷得到解决或者规划步数达到step值，最终实现多星部署上面级启发式任务规划，提高火箭上面级自主性能。本发明能够减少规划解中的冗余活动，提高上面级任务规划效率，更好地满足上面级实时性要求。
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公开(公告)号：CN109283934A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811310228.5
申请日：2018-11-06
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的基于旋转路径质量的航天器多约束姿态机动优化方法，属于航天器姿态规划与优化技术领域。本发明实现方法为：建立旋转路径质量评价模型，分别给出连续和离散两种形式；旋转路径质量通过每个路径点和目标点的误差距离之和的倒数来评价；建立航天器姿态运动学和动力学模型，考虑控制力矩和角速度有界约束；确定航天器在姿态机动过程中需要满足的多个指向约束；确定航天器姿态机动过程的起始姿态点和目标姿态点，以及起始角速度和目标角速度；基于优化方法求解基于旋转路径质量的多约束姿态机动，得到高旋转路径质量的姿态路径。本发明能够减少路径长度，降低路径退绕，得到高旋转路径质量的姿态路径，更有利于实际的姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117495675A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311439834.8
申请日：2023-11-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了四目相机实时大视场拼接方法及其装置，该方法包括：四个摄像头分别逐帧拍摄得到第一至四象限图像，处理器获取第一至四象限图像，根据第1帧图像的第一至四象限图像得到拼接图像的位置参数；根据第N帧图像的第一至四象限图像和位置参数得到第N帧图像的拼接图像；显示屏依次输出第N、N+1、N+2帧图像……的拼接图像，直至摄像头结束拍摄；通过最佳缝合线算法拼接四个小视场摄像头的视频画面，在得到最佳缝合线后，拼接图像只需通过简单的批量赋值操作即可获得，解决了图像融合中常常出现的伪影、鬼影问题，其计算效率也更高，能够得到兼具高清晰度和大视场的视频画面，保证了拼接视频的实时性。
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