公开(公告)号：CN119644242A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411665225.9

申请日：2024-11-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨庆凯 ,  崔昊 ,  王悦 ,  郝思远 ,  陶子辰 ,  刘松源 ,  桂昀 ,  张校祯 ,  方浩 ,  陈杰

IPC: G01S5/02 ,  G01S5/14 ,  H04W4/029 ,  H04W4/02

Abstract: 本公开提供了一种融合UWB和VIO的多智能体相对定位方法和装置，能够在抑制VIO的长期累计漂移的情况下，实现多智能体的实时相对定位。首先，每个智能体采用UWB标签获取与邻居智能体的相对距离测量值，采用VIO获取智能体的位置测量值以及自身位移，继而计算两智能体间的相对位移。依据传感器测量值之间的几何关系，设计两智能体相对位置的估计器，对智能体相对位置进行估计并获取估计误差，作为智能体之间的自适应协同定位误差；最后，以两智能体间的相对位置为优化变量，设计包含自适应协同定位误差项的目标函数，采用无约束的凸优化问题求解器，求解两两智能体间的相对位置估计值。