公开(公告)号：CN116638507A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310538316.5

申请日：2023-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵江波 ,  段博汶 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  李静 ,  沈伟 ,  马立玲

IPC: B25J9/16 ,  B25J3/00

Abstract: 本发明提供一种自适应阻抗控制与预测控制相结合的遥操作控制方法，基于主从两端的目标参考轨迹在通讯网络中受到的时延影响，利用神经网络模型在线预测来提前对机械臂的位置信息进行预测，能够减小时延的影响，然后根据预测值构建阻抗模型，最后采用基于阻抗模型设计的自适应控制器来实现主机械臂和从机械臂对目标参考轨迹的跟随；由此可见，本发明将阻抗控制、自适应控制以及神经网络预测有机的结合在遥操作系统中，并对自适应双边控制器中的时延项采用神经网络预测器进行优化，可以多角度、多方位的提高系统透明度，提高系统性能，并能解决模型参数不确定以及外部干扰等问题。

公开(公告)号：CN116533238A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310539888.5

申请日：2023-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵江波 ,  段博汶 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  李静 ,  沈伟 ,  马立玲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于自适应事件触发的遥操作通讯方法，将关节位移差值不大于设定阈值作为触发事件，实时保存机械臂位置传感器在每个采样时刻采集的关节角位移信息，并将每个采样时刻的位置信息与触发时刻的位置信息做差，当得到的关节位移差值不满足所设计的触发事件时，才释放当前采样时刻的关节位置信息到通信网络中进行传输，以此完成对要传输信息的筛选和剔除；由此可见，本发明只有当机械臂位置信息发生一定程度的变化，才会激活传输通道，而非在固定的时间周期下不停的占用通讯网络进行信息传输，可以在视频图像信息的传输尽量不占用通讯网络带宽的前提下，保持视频图像信息具有足够的传输量，使得机械臂操作员获得良好的临场感。