-
公开(公告)号：CN117498740A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311703944.0
申请日：2023-12-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明实施例提供了一种永磁同步电机低速抗扰动控制方法、设备及存储介质，该方法包括：基于常规LESO、摩擦模型以及准谐振控制器构建新型LESO，并基于比例模块以及新型LESO构建速度环的LADRC；通过比例模块确定q轴的电流初步控制变量；获取新型LESO观测的直流转矩扰动、摩擦转矩扰动以及周期性谐波扰动，并确定观测到的总系统扰动；其中，直流转矩扰动由常规LESO输出，摩擦转矩扰动由摩擦模型输出，周期性谐波扰动由QR控制器输出；将总系统扰动补偿至电流初步控制变量中，得到抗扰动控制后q轴的电流控制变量，将电流控制变量输入至电流环以对永磁同步电机进行抗扰动控制，可以进一步提高永磁同步电机在低速运行下的运行平稳度以及控制精度。
-
公开(公告)号：CN117007057B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311255290.X
申请日：2023-09-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及航迹优化技术领域，尤其涉及一种无人机航迹优化方法及装置。该方法包括：对搜索区域所在的环境地图依次进行栅格化处理和矢量化处理，得到矢量栅格地图；设定初始种群、最大迭代次数和目标代价函数；从初始种群开始，针对每一代种群，均执行：利用目标代价函数对本代种群的每种划分方式进行计算；对N种划分方式的计算结果进行无监督学习得到C个集合，每个集合均包括多个划分方式；将每个集合中的最优划分方式作为该集合的集合中心；基于随机数和预设的随机概率，对本代种群的划分方式进行更新得到下一代种群，直至完成最大迭代次数的迭代，并输出所有代种群的最佳划分方式，以指示Z架无人机的搜索航迹。
-
公开(公告)号：CN116989797B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311243432.0
申请日：2023-09-26
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及航迹优化技术领域，尤其涉及一种无人机航迹优化方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：对搜索区域所在的环境地图依次进行栅格化处理和矢量化处理，得到矢量栅格地图；设定初始种群、最大迭代次数和目标代价函数；从初始种群开始，针对每一代种群，均执行：利用所述目标代价函数对本代种群的每种划分方式进行计算，确定出本代种群的最优划分方式；计算本代种群的代价因子和随机概率；基于所述代价因子和所述随机概率，对本代种群的划分方式进行重新划分，得到下一代种群，直至完成所述最大迭代次数的迭代，并输出所有代种群的最佳划分方式，以指示Z架无人机的搜索航迹。
-
公开(公告)号：CN115371536A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211061390.4
申请日：2022-09-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种金属管道裂纹测量方法及系统，涉及裂纹检测领域。该测量方法包括：获取目标金属管道上多个检测点的检测阻抗增量；检测阻抗增量为当检测探头发出的激励信号照射在各个检测点上时，各检测点处的阻抗增量；根据裂纹参数构建近似解析模型；近似解析模型用于根据检测点的位置计算阻抗增量，得到计算阻抗增量；裂纹参数包括裂纹深度和裂纹宽度；以检测阻抗增量和计算阻抗增量的误差和最小为目标，采用迭代算法对近似解析模型进行求解，得到最优裂纹参数；最优裂纹参数为所述误差和最小时所述近似解析模型对应的裂纹参数；本发明能够实现高精度的测量。
-
公开(公告)号：CN111256574B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010216448.2
申请日：2020-03-25
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种金属管道厚度测量方法及系统。所述金属管道厚度测量方法，包括：获取各设定管道厚度对应的阻抗‑频率曲线组；根据所有的阻抗‑频率曲线组确定各设定管道厚度的旋转交叉点；由所有设定管道厚度的旋转交叉点确定交叉点曲线；根据所述交叉点曲线确定管道厚度与激励信号频率值的拟合方程；由所述拟合方程确定待测金属管道的厚度。本发明利用信号旋转交叉点实现对管道厚度安全、高效、低成本和高精度的测量。
-
公开(公告)号：CN116989798B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311255289.7
申请日：2023-09-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及航迹规划技术领域，尤其涉及一种无人机航迹规划方法。该方法包括：对搜索区域所在的环境地图依次进行栅格化处理和矢量化处理，得到矢量栅格地图；设定初始种群、最大迭代次数和目标代价函数；从初始种群开始，针对每一代种群，均执行：利用目标代价函数对本代种群的每种划分方式进行计算，确定出本代种群的最优划分方式、次优划分方式和最差划分方式；基于本代种群的最优划分方式、次优划分方式、最差划分方式和随机选取的其它三种划分方式，对本代种群的划分方式进行重新划分，得到下一代种群，直至完成最大迭代次数的迭代，并输出所有代种群的最佳划分方式，以指示Z架无人机的搜索航迹。
-
公开(公告)号：CN116989798A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311255289.7
申请日：2023-09-27
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及航迹规划技术领域，尤其涉及一种无人机航迹规划方法。该方法包括：对搜索区域所在的环境地图依次进行栅格化处理和矢量化处理，得到矢量栅格地图；设定初始种群、最大迭代次数和目标代价函数；从初始种群开始，针对每一代种群，均执行：利用目标代价函数对本代种群的每种划分方式进行计算，确定出本代种群的最优划分方式、次优划分方式和最差划分方式；基于本代种群的最优划分方式、次优划分方式、最差划分方式和随机选取的其它三种划分方式，对本代种群的划分方式进行重新划分，得到下一代种群，直至完成最大迭代次数的迭代，并输出所有代种群的最佳划分方式，以指示Z架无人机的搜索航迹。
-
公开(公告)号：CN113607214B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110883801.7
申请日：2021-08-03
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种金属管道参数确定方法及系统。该方法包括获取探头线圈参数、探头线圈与金属管道的位置参数以及金属管道参数；根据上述参数确定探头线圈在不同频率下的相对阻抗增量；确定探头线圈相对阻抗增量的扫频曲线；根据两个不同垂直仰角对应的探头线圈相对阻抗增量的扫频曲线的交点确定的仰角交叉点频率；确定仰角交叉点频率对数关于垂直距离的关系曲线；根据不同金属管道参数对应的拟合直线的斜率和截距确定管道厚度与斜率的关系曲线和截距关于管道厚度和电导率的关系数据表；根据待测金属管道的拟合直线的斜率和截距和上述对应关系确定管道厚度和电导率。本发明能够降低提离噪声和线圈偏转误差的影响，实现管道厚度和电导率的同时测量。
-
公开(公告)号：CN113074620B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110509415.1
申请日：2021-05-11
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于仰角交叉点的金属管道复合参数测量方法及系统。该方法包括：获取线圈在不同垂直仰角下相对阻抗增量的扫频曲线，垂直仰角为线圈轴线与金属管道轴线之间的夹角；确定任意两条扫频曲线之间的交点，得到多个目标仰角交叉点；确定各目标仰角交叉点所对应的频率，得到多个目标仰角交叉点频率；基于仰角交叉点频率与金属管道复合参数之间的对应关系，确定在各目标仰角交叉点频率下金属管道复合参数中各管道参数之间的对应关系；基于各目标仰角交叉点频率下金属管道复合参数中各管道参数之间的对应关系，确定金属管道复合参数中各参数的数值。本发明降低了线圈偏转对测量结果的影响，提高了测量精度，实现了多个管道参数的同时测量。
-
公开(公告)号：CN112366979A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011202444.5
申请日：2020-11-02
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种动态工况下超声电机最大效率点跟踪控制方法及系统。该方法包括：对超声电机的转速进行采样，并与给定转速进行比较，将得到的差值作为PI控制器的输入；以PI控制器的输出作为驱动电路的第一输入控制量对驱动电路的输出电压进行控制；对超声电机的交流输入电压进行采样，并计算其电压有效值；采用MEPT算法根据电压有效值计算不同时刻电压有效值的平均值，并基于不同时刻电压有效值的平均值对驱动频率进行修正更新；以修正更新后的驱动频率作为驱动电路的第二输入控制量对驱动电路的输出电压进行调节，直到超声电机效率达到最大值。本发明在对转速控制的同时实现了电机的最大工作效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
24 条记录 (耗时 0.029 秒)
