公开(公告)号：CN110605972B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201910882035.5

申请日：2019-09-18

申请人： 北京理工大学

发明人： 李军求 ,  张承宁 ,  杨国栋 ,  洪毓锋 ,  王启贤

IPC分类号： B60L15/20

摘要： 本发明提供了一种多轴分布式电驱动车辆转矩协调补偿方法，其针对滑转控制器介入下整车性能损失，提出了基于驾驶员操作和车辆状态进行切换的动力性和稳定性切换控制方案，设定了相应的协调补偿策略，有效提升车辆的动力性表现。

公开(公告)号：CN110606078B

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN201910885566.X

申请日：2019-09-18

申请人： 北京理工大学

发明人： 李军求 ,  王启贤 ,  孙逢春 ,  孙超 ,  杨森

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W50/00

摘要： 本发明公开了一种多轴分布式电驱动车辆转向控制方法，首先根据驾驶员输入转角δ11、参考质心侧偏角βref和实际质心侧偏角βact，通过一个模糊控制器计算得到当前状态下机械‑差动转向桥的纵向参考间距D’，然后根据车辆转向桥几何关系由纵向参考间距D’和驾驶员输入转角δ11解析得到差动转向桥的参考转角δijref，然后下层转角跟踪控制器基于模糊PID算法跟踪参考转角δijref，计算得到合适的差动转矩以驱动差动转向桥完成转向。本发明充分利用使用转向梯形机构的多轴转向车辆自身特点，确定了更为合理的后桥差动转向转角关系，实现了多轴分布式车辆前桥机械与后桥差动联合转向的操纵稳定性。

公开(公告)号：CN110606078A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201910885566.X

申请日：2019-09-18

申请人： 北京理工大学

发明人： 李军求 ,  王启贤 ,  孙逢春 ,  孙超 ,  杨森

IPC分类号： B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W50/00

摘要： 本发明公开了一种多轴分布式电驱动车辆转向控制方法，首先根据驾驶员输入转角δ11、参考质心侧偏角βref和实际质心侧偏角βact，通过一个模糊控制器计算得到当前状态下机械-差动转向桥的纵向参考间距D’，然后根据车辆转向桥几何关系由纵向参考间距D’和驾驶员输入转角δ11解析得到差动转向桥的参考转角δijref，然后下层转角跟踪控制器基于模糊PID算法跟踪参考转角δijref，计算得到合适的差动转矩以驱动差动转向桥完成转向。本发明充分利用使用转向梯形机构的多轴转向车辆自身特点，确定了更为合理的后桥差动转向转角关系，实现了多轴分布式车辆前桥机械与后桥差动联合转向的操纵稳定性。

公开(公告)号：CN110605972A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201910882035.5

申请日：2019-09-18

申请人： 北京理工大学

发明人： 李军求 ,  张承宁 ,  杨国栋 ,  洪毓锋 ,  王启贤

IPC分类号： B60L15/20

摘要： 本发明提供了一种多轴分布式电驱动车辆转矩协调补偿方法，其针对滑转控制器介入下整车性能损失，提出了基于驾驶员操作和车辆状态进行切换的动力性和稳定性切换控制方案，设定了相应的协调补偿策略，有效提升车辆的动力性表现。