公开(公告)号：CN115133832B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202210798401.0

申请日：2022-07-08

申请人： 北京理工大学

发明人： 张硕 ,  解传勋 ,  谭平 ,  李雪萍 ,  董岳林 ,  宿玉康 ,  张承宁

IPC分类号： H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P6/28 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

摘要： 本发明提供了一种表贴式永磁同步电机的参数实时修正方法，能够利用实时采集电机运行中的电流，实时地对系统参数进行动态修正，取代了现有技术中如采用扩张状态观测器等的复杂补偿方式，直接对参数进行改进。方法中不需要一直进行运算，仅需要在参数失配发生时执行相应的参数修正，失配一旦消除电流响应恢复正常后，可立即中止计算。由此该方法通过极为简便与小运算量的技术手段，显著提高了系统的抗干扰性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN115133832A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210798401.0

申请日：2022-07-08

申请人： 北京理工大学

发明人： 张硕 ,  解传勋 ,  谭平 ,  李雪萍 ,  董岳林 ,  宿玉康 ,  张承宁

IPC分类号： H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P6/28 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

摘要： 本发明提供了一种表贴式永磁同步电机的参数实时修正方法，能够利用实时采集电机运行中的电流，实时地对系统参数进行动态修正，取代了现有技术中如采用扩张状态观测器等的复杂补偿方式，直接对参数进行改进。方法中不需要一直进行运算，仅需要在参数失配发生时执行相应的参数修正，失配一旦消除电流响应恢复正常后，可立即中止计算。由此该方法通过极为简便与小运算量的技术手段，显著提高了系统的抗干扰性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN114531082A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202210251603.3

申请日：2022-03-15

申请人： 北京理工大学

发明人： 张硕 ,  雷凌顶 ,  张承宁 ,  宿玉康 ,  屠元涛 ,  王鹏 ,  何佳凯 ,  蔡韫宸 ,  刘佳群

IPC分类号： H02P21/22 ,  H02P21/13 ,  H02P21/14 ,  H02P21/00 ,  H02P6/28 ,  H02P6/34 ,  H02P25/024 ,  H02P27/08

摘要： 本发明提供了一种基于AESO的永磁同步电机无差拍电流预测模糊控制方法，在传统基于扩张状态观测器的方法中结合了模糊控制器，根据不同的电流工况切换增益参数的大小，既加快了电流的响应速度，又减小了电流阶跃时的超调与振荡，保证了电流跟随稳定性。通过观测参数失配所带来的扰动，对控制电压进行前馈值补偿，并将预测电流对控制电压方程中的采样电流进行替换，改善了一步延迟误差以及参数失配所带来的扰动，提高电机控制对于各种工况复杂参数失配下的鲁棒性。该方法有效解决了传统电流预测控制对于电机模型的敏感性问题，对电机模型依赖性大大减小。

公开(公告)号：CN111478632B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202010396822.1

申请日：2020-05-12

申请人： 北京理工大学

发明人： 张硕 ,  李雪萍 ,  张承宁 ,  周莹 ,  庞璐

IPC分类号： H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P25/022

摘要： 本发明提供了一种提高永磁同步电机参数鲁棒性的无观测器控制方法，能够有效解决现有技术中转矩脉动抑制策略所存在的不足，尤其对于电机运行过程中电感发生变化导致电机运行性能变差这一问题，可以起到明显的改善作用。该方法通过对连续两次实际电流与预测电流的差值分析，可以有效得出更加贴近电机内部参数的真实值，从而增强所建立数学模型的准确性，使得流预测与电压计算更加准确。方法中采用没有采用任何状态观测器，只是通过对预测量和与测量量的分析来实现对电机参数的合理估计，在不增加系统复杂度的同时，能有效地提高系统参数鲁棒性控制。本发明的方法只是对传统无差怕控制的改进，控制策略结构简单，控制效果较好。

公开(公告)号：CN112003521B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202010668652.8

申请日：2020-07-13

申请人： 北京理工大学

发明人： 张承宁 ,  袁鑫 ,  张硕

IPC分类号： H02P21/00 ,  H02P21/22 ,  H02P25/022

摘要： 本发明提供了一种表贴式永磁同步电机电流预测控制方法，适用于抑制电机电阻、电感及磁链参数失配情况下引起的扰动，其通过提出的新型预测电压模型对电流性能进行改善。在电流预测控制过程中，没有借助观测器，使得系统的复杂度与计算量显著降低，同时在精确度方面的提升也较为明显。

公开(公告)号：CN112104289B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202011084250.X

申请日：2020-10-12

申请人： 北京理工大学

发明人： 张硕 ,  董岳林 ,  张承宁 ,  周莹 ,  李雪萍

IPC分类号： H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P21/06 ,  H02P25/026

摘要： 一种永磁同步电机相电流重构的参数扰动抑制方法，其首先利用带有遗忘因子的递推最小二乘法对电机参数进行在线辨识，且在电机模型中排除了定子电流扰动的影响，然后基于电机模型进行相电流重构，重构得到的相电流信息可以代替传感器实测的相电流信息反馈给电机控制系统实现电流闭环控制。参数辨识过程速度较快，能够提高永磁同步电机相电流重构的抗参数扰动性能，具有较强的应用价值。

公开(公告)号：CN112087172B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202010698970.9

申请日：2020-07-20

申请人： 北京理工大学

发明人： 张硕 ,  周莹 ,  张承宁

IPC分类号： H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P25/022

摘要： 一种永磁同步电机改进无差拍预测电流控制方法，该方法首先建立新的电流更新机制，得到新的预测电流和电压方程，然后根据无差拍预测电流控制方法推导出预测电流误差公式，进一步解耦出定子电感，利用电压公式解耦出转子磁链，接着利用基于遗忘因子最小二乘法对电感和磁链参数进行在线参数辨识，预测并修正估计量误差，经滤波后的定子电感和转子磁链能够有效抑制电流纹波和转矩跟随偏差的产生，减少功率损耗，该方法操作比较简便、效果理想，有效减少计算次数，还可以有效提高参数辨识的准确性，减小由于电机参数在运行过程中不断变化引起电机性能降低的问题。

公开(公告)号：CN111478636B

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202010296703.9

申请日：2020-04-15

申请人： 北京理工大学

发明人： 张硕 ,  赵明威 ,  张承宁 ,  李雪萍 ,  董岳林

IPC分类号： H02P21/18 ,  H02P21/13 ,  H02P21/22

摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机单电流传感器预测控制方法，采用了扩张观测器，其扩张状态量可以实时跟随电压扰动而变化，且扩张状态观测器的算法只需要输入转子电角速度、转子位置、定子电压以及a相电子电流，即可实现对电机三相电流完整信息的重构，扩张状态观测器所需信息都很容易获得、结构简单、运算量小。

公开(公告)号：CN110605974B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201910882069.4

申请日：2019-09-18

申请人： 北京理工大学

发明人： 李军求 ,  苏治国 ,  孙超 ,  张承宁 ,  闵青云

IPC分类号： B60L15/20 ,  B60W30/182 ,  B60W50/00 ,  B60W40/105

摘要： 本发明公开了一种多轴分布式电驱动车辆驱动型式切换控制方法。本发明首先根据当前车速计算驾驶员需求功率，并根据踏板变化量获取需求功率补偿量；驾驶员需求功率加上需求功率补偿量，作为总需求功率；根据总需求功率和功率门限判断输出驱动型式。本发明引入的踏板变化率具有预测性，有助于减少驱动型式的切换次数且简单可靠、实时性强，能有效提升车辆的整体效率。

公开(公告)号：CN110605972B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201910882035.5

申请日：2019-09-18

申请人： 北京理工大学

发明人： 李军求 ,  张承宁 ,  杨国栋 ,  洪毓锋 ,  王启贤

IPC分类号： B60L15/20

摘要： 本发明提供了一种多轴分布式电驱动车辆转矩协调补偿方法，其针对滑转控制器介入下整车性能损失，提出了基于驾驶员操作和车辆状态进行切换的动力性和稳定性切换控制方案，设定了相应的协调补偿策略，有效提升车辆的动力性表现。