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公开(公告)号：CN119964105A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510017842.6
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种局部全局特征结合的路面类型识别方法，包括：进行数据收集、数据标注和数据划分；提出RSCD数据集，该数据集对路面类型进行分类；模型接收图像信息输入，进入Stem层提取低级特征，并改变图像的空间维度；经过Stem层处理后，依次经过四个Stage；S3:经过每个Stage后，输出特征图进入FD模块进行处理；最后将所得特征图输入分类头执行分类任务，判断输入图像属于哪一种道路类型；使用LinearClsHead，原始图像信息经过特征提取阶段和前背景特征提取模块后，通过全连接层对提取到的特征进行分类。本发明对于细粒度路面类型分类全局性和局部性都重要、类内差异大类间差异小的难点问题有显著解决效果。
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公开(公告)号：CN119440013A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411584737.2
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：S1.获取当前环境点云地图和参考轨迹。S2.在参考轨迹上选择关键点，并在这些关键点周围拟合局部地面方程。S3.以车辆的位置、速度和横摆角为状态量，以车辆的纵向加速度和前轮转角为控制量，建立流形模型预测控制器。S4.结合参考轨迹当前位置的曲率，调整流形模型预测控制器的目标函数权重。S5.结合车辆当前速度和车辆与参考轨迹的横向误差，使用PID控制器对控制器输出的加速度和前轮转角进行补偿。本发明所提出的方法，相比于现有的轨迹跟踪方法，能够显著地提高车辆在复杂曲面地形上的轨迹跟踪精度和控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119479303A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411690589.2
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种针对不同路况感知覆盖问题的设备部署优化方法，包括以下步骤：分析不同道路类型，建立栅格地图库和路侧设备模型库；为了保证优化结果的合理性和鲁棒性，采用两阶段的方法，以针对传感器、MEC关键设备开展部署优化；在第一阶段，基于NSGA‑Ⅱ算法对RSU中的传感器进行部署设计，确保传感器在不同道路场景中的最优配置；在第二阶段，运用聚类和模型预测控制MPC的混合专家模型对MEC设备进行部署，并建立路侧设备之间的拓扑关系，以适应实际道路场景的通信需求；基于得到路侧设备部署方案，开展实际场景下的部署。本发明能够基于优化算法可以针对多种不同的场景和传感器需求开展优化部署，具有较高的数据传输的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117154391A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311186890.5
申请日：2023-09-14
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学唐山研究院
IPC: H01Q1/36 , A61B5/05 , A61B5/0205 , H01Q1/38 , H01Q1/22 , H01Q25/04 , H01Q5/25 , H05K1/11 , H05K1/03
Abstract: 本发明公开了一种磁电偶极子天线的改进方法及其应用系统，涉及医疗生命体征探测技术领域，包括介质的改进、贴片的改进以及磁偶极子的改进，并进行非接触式非视距内人体健康检测的应用，系统包括由产生调频连续波雷达信号的信号发生模块、磁电偶极子天线、信号接收模块、回波信号解调模块、基带信号处理模块、采样模块、无线通信模块和MCU控制模块。该磁电偶极子天线的改进方法及其应用系统，针对传统的磁电偶极子天线，使用多层PCB板技术极大的降低了成本；基于磁偶极子、介质和贴片这三个改进内容，较大的减小了天线的尺寸，同时保持了增益和方向图的较高性能，同时，特别适用于小型化的雷达检测系统。
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公开(公告)号：CN119260761A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411541025.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人及其模仿人类肩肘关节的四自由度机械臂，四自由度机械臂包括一关节模块、肩二关节模块、肩三关节模块、大臂模块和小臂模块，各模块顺序连接；肩一关节模块实现肩部俯仰自由度，肩二关节模块实现肩部滚转自由度，肩三关节模块实现肩部偏航自由度，通过安装在大臂模块中并与小臂模块相连的第四关节实现肘部俯仰自由度；由外接驱动器及工控机分别控制肩一关节模块中的第一关节、肩二关节模块中的第二关节、肩三关节模块中的第三关节、第四关节，实现机械臂的肩部三自由度及肘部一自由度运动。本发明具备高度仿生、惯量上移、模块集成的特性，能够满足仿人机器人上肢的基本运动需求，且控制方便、能耗较少、方便拆卸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118864274A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410930361.X
申请日：2024-07-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向十字路口场景的多视角相机图像拼接方法，致力于前融合，属于相机的多视角图像拼接技术领域，对获取的十字路口场景的多视角相机图像分别进行深度估计，得到深度信息；对所述深度信息通过像素坐标变换为相机坐标系，利用相机的外参数将相机坐标系中的三维信息转换到世界坐标系，得到BEV视角下的三维信息；将BEV视角下的三维信息沿垂直于地面方向归一化处理，得到处理后的俯视图图像；使用平面拼接方法进行图像拼接，包括特征检测和间隙优化，得到优化后的拼接图像；利用所述方法实现路侧视角下的纯图像拼接任务，以实现可视化，并有利于目标检测。
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公开(公告)号：CN118250655A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410343524.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W4/38 , H04W4/46 , H04W72/0457 , H04L69/04 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于自动驾驶的多车协同通信机制优化方法，包括：对自身车辆与初始目标车辆传感器采集的原始数据进行感知特征提取，得到轻量化的感知特征数据；对轻量化的感知特征数据进行降维处理，得到降维后的感知特征数据；获取初始目标车辆的感知特征数据，并结合自身车辆的感知特征数据进行匹配筛选处理，得到感知信息融合的匹配目标车辆个数；将自身车辆的感知特征信息和上述匹配目标车辆的感知特征信息进行级联融合，得到融合后的感知特征数据集。通过优化通信机制，在保证通信带宽的同时提升协同感知的准确性；通过信息选择机制，筛选和传输具有高匹配值的周围车辆信息，避免了对大部分无用信息的浪费，提高了感知任务的效率。
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公开(公告)号：CN118097955A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410224861.1
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01 , H04W4/44 , G06V10/764 , G06V10/42 , G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种车路协同目标检测方法及系统，所述检测方法基于BEVFormer模型建立，可解决现有检测方法中的时延问题，提高检测系统对时延的鲁棒性，同时其以BEVFormer解码器输出的查询向量等作为传输信息，解决了现有的基于BEV特征传输的检测方法的信息冗余、信息传输量大的问题，可显著提高三维目标匹配精度。
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公开(公告)号：CN118012076A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410317618.4
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应避障的四轮阿克曼转向车辆及其运动规划方法，所述运动规划方法根据前后轴可以独立进行阿克曼转向的车辆的运动模式构建了基于最优控制的运动规划模型，并具体包括：根据改进的HybridA*算法获得初始路径；通过梯形速度曲线对初始路径进行速度规划，得到车辆运动轨迹初始解；设置运动学约束、边值约束、性能约束、避障约束和优化目标函数；根据各约束及初始解和优化目标函数进行优化求解，得到最终运动轨迹。本发明充分发挥了四轮阿克曼转向车辆的运动特性和机动性优势，实现了车辆的自适应避障，在保证安全性的前提下使车辆有更大的可行驶区域，提高了规划的质量和成功率。
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公开(公告)号：CN113779703B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111108250.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京理工大学 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/06 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池汽车车速规划与能量管理的联合优化方法，包括以下步骤：S1：结合车辆关键技术参数和车辆动力系统功率拓扑结构，建立车辆动力学模型；S2：分别对车辆动力学模型中燃料电池系统模型、电机系统模型和动力电池系统模型进行凸化处理；S3：结合交通信号灯信息，建立交通信号配时模型；S4：基于车辆动力学模型和交通信号配时模型，利用双层动态规划算法求解燃料电池汽车通过多信号灯的车速规划问题，生成一条最优车速轨迹；S5：利用凸优化算法求解S4生成的最优车速轨迹下车辆的能量管理问题；解决了燃料电池汽车在多连续信号灯场景下的车速规划和能量管理联合优化的问题。
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