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公开(公告)号：CN106907451B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201710155127.4
申请日：2017-03-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F16H37/00
摘要： 本发明公开了一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架，该伸缩架包括左侧梁、右侧梁、侧横梁、顶横梁、连杆、杠杆梁及定滑轮组件；左侧梁顶端通过顶横梁与右侧梁顶端固定连接，左侧梁通过多个连杆活动连接侧横梁，形成平行四边形结构，左侧梁中部通过杠杆梁与侧横梁活动连接，杠杆梁超出左侧梁的端部连接定滑轮组件，右侧梁与左侧梁连接关系一致，杠杆梁在定滑轮组件的带动下绕铰接点向下转动，进而带动侧横梁接近或远离左侧梁及右侧梁。本发明依靠原有系统且伸缩架的伸展原理借助最基本的机械模型，没有复杂的机械结构，因此结构简单，便于比赛前后的组装拆卸，而且在部分零件损坏后，更换便捷，适合大型比赛快速、稳固的特点。
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公开(公告)号：CN103505882B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310292042.2
申请日：2013-07-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种足球机器人守门员自动伸缩架，包括硬件机架系统与电机动力控制系统；硬件机架系统包括守门员的左右侧梁和顶梁，左右侧梁分别通过连杆连接一个侧横梁，在侧横梁一端设置滑槽和沿着滑槽滑动的滑块，滑块通过螺钉与曲柄相连，能相对于曲柄转动，曲柄另一侧连接到电机；电机动力控制系统包括红外测距传感器、主控电路板。本发明增加了守门员的防守能力，没有复杂的机械结构，便于精确控制、快速反应，且极易进行大规模生产。
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公开(公告)号：CN107054638A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710153858.5
申请日：2017-03-15
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： B64C27/10 , B64C39/02 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/108 , B64C2201/127 , B64D47/08
摘要： 本发明公开了一种下置式共轴双旋翼无人机，该无人机包括两组旋翼、飞行器主体、十字偏心装置、LED显示光珠、广角摄像机及电机；广角摄像机安装在飞行器主体上端，旋翼安装在飞行器主体底端，两组旋翼上、下共轴排列，转向相反并且与飞行器主体主轴重合，旋翼上方设置有电机，十字偏心装置安装在飞行器主体内部实现重心的偏转，LED显示光珠设置在旋翼底侧。本发明采用完全相同但转向相反的两个下置式旋翼平衡扭矩，没有传动机构，利用重心的偏移实现姿态的改变，结构紧凑，重量轻，行动迅速并且可以隐身。
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公开(公告)号：CN106907451A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710155127.4
申请日：2017-03-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F16H37/00
CPC分类号： F16H37/00
摘要： 本发明公开了一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架，该伸缩架包括左侧梁、右侧梁、侧横梁、顶横梁、连杆、杠杆梁及定滑轮组件；左侧梁顶端通过顶横梁与右侧梁顶端固定连接，左侧梁通过多个连杆活动连接侧横梁，形成平行四边形结构，左侧梁中部通过杠杆梁与侧横梁活动连接，杠杆梁超出左侧梁的端部连接定滑轮组件，右侧梁与左侧梁连接关系一致，杠杆梁在定滑轮组件的带动下绕铰接点向下转动，进而带动侧横梁接近或远离左侧梁及右侧梁。本发明依靠原有系统且伸缩架的伸展原理借助最基本的机械模型，没有复杂的机械结构，因此结构简单，便于比赛前后的组装拆卸，而且在部分零件损坏后，更换便捷，适合大型比赛快速、稳固的特点。
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公开(公告)号：CN103505882A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310292042.2
申请日：2013-07-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种足球机器人守门员自动伸缩架，包括硬件机架系统与电机动力控制系统；硬件机架系统包括守门员的左右侧梁和顶梁，左右侧梁分别通过连杆连接一个侧横梁，在侧横梁一端设置滑槽和沿着滑槽滑动的滑块，滑块通过螺钉与曲柄相连，能相对于曲柄转动，曲柄另一侧连接到电机；电机动力控制系统包括红外测距传感器、主控电路板。本发明增加了守门员的防守能力，没有复杂的机械结构，便于精确控制、快速反应，且极易进行大规模生产。
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