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公开(公告)号：CN113342044B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110679923.4
申请日：2021-06-18
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种可重复使用运载器末端能量管理段地面轨迹设计方法，所述方法包括获取飞行器初始状态参数；确定捕获转弯段转弯半径、捕获转弯段结束点航向角、捕获转弯段圆心位置以及捕获转弯段结束位置坐标；确定捕获直线段直线方程；确定HAC圆圆心位置坐标；计算各航段航程。根据本发明的方案，据飞行器初始状态信息确定地面轨迹各阶段参数的详细计算顺序和计算方法，简化了地面轨迹设计的思路，能够快速有效地通过改变HAC圆半径大小改变地面轨迹的形状从而调整航程，可以人为调整捕获转弯段的转弯角度大小。
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公开(公告)号：CN104044742A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410186934.9
申请日：2014-05-05
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种矢量推力装置，具体涉及一种涵道式矢量推力装置。适用于小型无人机的涵道式矢量推力装置，其技术方案是，它包括：用于产生气流的推力产生装置、用于改变气流方向的矢量喷管组件以及导流装置；推力产生装置为涵道风扇(1)；导流装置包括：管道(4)以及安装在管道(4)前后两端的圆形固定环(2)、方形固定环(6)；矢量喷管组件包括：舵机(8)、转盘(12)以及尾喷口(10)；本发明通过控制转向器的旋转实现尾喷口的上下偏转，不仅可以实现小型无人机的垂直起降、悬停，还可以保证在无人机作低速、大攻角状态机动飞行，甚至在操纵舵面几近失效时利用矢量推力提供额外操纵力矩来控制无人机正常飞行。
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公开(公告)号：CN102508447B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110457863.8
申请日：2011-12-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种小型无人飞行器用双向切换系统，能够达到提高飞行器飞行稳定性的目的；该切换系统包括遥控接收机、飞行管理模块、飞行控制模块、切换电路和射频发射/接收机；遥控接收机用于遥控系统分别与飞行管理模块、切换电路进行信息交互；射频发射/接收机用于地面站系统与飞行管理模块之间进行信息交互；切换电路根据切换指令进行内部电路切换，根据内部电路切换结果选择自动飞行指令和遥控飞行指令之一转换为飞行控制信号并传送至舵机；飞行管理模块用于接收切换请求指令，采用预设的判断规则进行切换时机决策产生切换指令，并且生成异常报警指令；飞行控制模块用于产生自动飞行指令，采用基于状态估计的故障诊断方法判断飞行状态。
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公开(公告)号：CN113484857A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110726487.1
申请日：2021-06-29
申请人： 北京理工大学
摘要： 本公开提供一种多源异构点迹融合的跟踪方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取测量信息；识别出多个第一类测量信息和多个第二类测量信息；对多个第一类测量信息进行空间配准；对配准后的的多个第一类测量信息进行同型点迹融合，得到多个第一确定航迹；将多个第一系统航迹与多个第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹。本公开提供的方法，能够将第一类测量信息和第二类测量信息进行区分，并将空间配准后的第一类探测信息与历史航迹进行同型融合，得到第一确定航迹。然后将第二类测量信息与第一确定航迹进行异构点迹融合，得到第二确定航迹。实现了在多探测目标、多类传感器且，每一类传感器具有多个的情况下的航迹建立。
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公开(公告)号：CN113342044A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110679923.4
申请日：2021-06-18
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种可重复使用运载器末端能量管理段地面轨迹设计方法，所述方法包括获取飞行器初始状态参数；确定捕获转弯段转弯半径、捕获转弯段结束点航向角、捕获转弯段圆心位置以及捕获转弯段结束位置坐标；确定捕获直线段直线方程；确定HAC圆圆心位置坐标；计算各航段航程。根据本发明的方案，据飞行器初始状态信息确定地面轨迹各阶段参数的详细计算顺序和计算方法，简化了地面轨迹设计的思路，能够快速有效地通过改变HAC圆半径大小改变地面轨迹的形状从而调整航程，可以人为调整捕获转弯段的转弯角度大小。
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公开(公告)号：CN103407444B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310336579.4
申请日：2013-08-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60V3/08
摘要： 本发明公开一种基于垫升起降技术的固定翼飞行器，该飞行器针对现有固定翼飞行器起降技术存在的不足，将垫升原理应用于固定翼飞行器，从而有效降低其在起降过程中对跑道质量的要求。具体包括气垫产生装置、机身和气垫控制模块，其中气垫产生装置由四个圆柱形气室组成，采用四角分散式布局安装在机身的底部。气垫控制模块通过控制气室中涵道风扇的转速和转向来控制飞行器在起降过程中的姿态，从而保证其在起降过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN106907451B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201710155127.4
申请日：2017-03-15
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F16H37/00
摘要： 本发明公开了一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架，该伸缩架包括左侧梁、右侧梁、侧横梁、顶横梁、连杆、杠杆梁及定滑轮组件；左侧梁顶端通过顶横梁与右侧梁顶端固定连接，左侧梁通过多个连杆活动连接侧横梁，形成平行四边形结构，左侧梁中部通过杠杆梁与侧横梁活动连接，杠杆梁超出左侧梁的端部连接定滑轮组件，右侧梁与左侧梁连接关系一致，杠杆梁在定滑轮组件的带动下绕铰接点向下转动，进而带动侧横梁接近或远离左侧梁及右侧梁。本发明依靠原有系统且伸缩架的伸展原理借助最基本的机械模型，没有复杂的机械结构，因此结构简单，便于比赛前后的组装拆卸，而且在部分零件损坏后，更换便捷，适合大型比赛快速、稳固的特点。
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公开(公告)号：CN106542083A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611055489.8
申请日：2016-11-25
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： B64C9/12 , B64C9/00 , B64C2009/005
摘要： 本发明公开了一种小型无人机滑跑增稳控制方法，用于解决小型无人机在滑跑纠偏过程中容易出现的侧翻问题，该方法在无人机滑跑转向过程中，加入了增稳控制，根据无人机当前滑跑状态，控制产生气动力矩，平衡转向过程中无人机所受的侧翻力矩，从而增加了无人机滑跑时的姿态稳定性，防止其发生侧翻或机翼擦地事故。
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公开(公告)号：CN106296031A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610702028.9
申请日：2016-08-22
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： G06Q10/0639 , G06F17/5009
摘要： 本发明公开的一种基于动态TOPSIS的空中目标威胁评估方法，涉及空中目标威胁评估方法，属于数据融合处理中的威胁估计领域。本发明首先根据空中目标原始数据，获取空中目标威胁属性在离散时间节点上的序列值，并采用带边值修正的GM(1,1)模型预测各目标威胁属性值随时间变化的趋势；采用熵权法对得到的动态威胁属性值预测序列进行权重计算，进而构造加权后的规范化决策矩阵；采用TOPSIS方法对未来各个时间节点上的空中威胁进行评估，得到空中目标威胁程度的动态预测评估结果。本发明能够实现对战场多变环境下的空中目标威胁程度进行动态预测评估。本发明可应用于防空指挥领域，显著缩短防空指挥反应时间，满足对空防御的实时性要求。
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