公开(公告)号：CN117311387A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311410225.X

申请日：2023-10-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  王贝尔 ,  雷媛越 ,  刘婧 ,  王鹤婷

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种集群飞行器针对大型目标的载荷投放方法，该方法中，基于大型目标的位置及形状，将大型目标划分为多个子区域，每个子区域对应成为一个飞行器的载荷投放目标，基于该具体的目标，为每个飞行器设定载荷投放窗口，再通过调整多个飞行器的编队状况，尤其是编队中飞行器的飞行高度，来使得飞行器编队中多个飞行器能够同步进入到载荷投放窗口中，并同时执行载荷投放任务。

公开(公告)号：CN117111631A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310940050.7

申请日：2023-07-28

申请人： 北京理工大学

发明人： 王辉 ,  郭可晴 ,  王鹤婷 ,  代馨 ,  林德福 ,  王伟 ,  宋韬 ,  莫雳

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于先验人工势场的无人机轨迹避障方法，包括以下步骤：S1、构建虚拟力场，设置势场模型；S2、根据势力场模型预测未来一段时间内的路径，获得未来一段时间内姿态角变化率，根据姿态角变化率获得角度偏移量；S3、将角度偏移量叠加至无人机当前状态中，根据势力场模型获得下一时刻无人机位置，并移动至该位置；S4、重复S2‑S3，直至无人机到达最终目标点。本发明公开的基于先验人工势场的无人机轨迹避障方法，解决了无人机飞行时姿态角发生急剧变化，飞行稳定性低的问题，提高了飞行轨迹平滑性；改善了经典人工势场法易陷入局部极小值点的问题，提高了无人机适用场景复杂性。