公开(公告)号：CN104809934B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201510256610.2

申请日：2015-05-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 石忠佼 ,  王伟 ,  林德福 ,  韩丁丁 ,  王江 ,  王辉

IPC分类号： G09B9/00 ,  G09B25/00

摘要： 本发明公开了一种飞行器制导与控制实验仪器，该实验仪器是一种分离式教学实验仪器，包括可分离的核心板和底板，进而能够设置多种型号的核心板，调整试验仪的成本和应用领域；所述核心板包括微控制器以及分别与其连接的外设接口、复位按键、IO插针等，所述的底板包括制导控制模块、输入模块、执行机构、显示模块、电源模块及IO插孔等，通过底板上的输入模块输入目标位置信息或者更改目标位置信息，或者输入经过改进的控制算法等方式，实现人机互动，便于研究各种飞行参数之间的内部联系，提高学生的学习效率。

公开(公告)号：CN105867139A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610481660.5

申请日：2016-06-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 赵良玉 ,  石忠佼

IPC分类号： G05B13/04

CPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于线性矩阵不等式的飞行器鲁棒模型参考自适应控制方法及系统，该方法中首先建立飞行器动力学模型，并选定参考模型；再根据动力学模型和参考模型设置状态反馈控制器、自适应控制器和基于线性矩阵不等式的鲁棒控制器，从而获得线性状态反馈控制律、自适应控制律和鲁棒修正项，并将其引入到飞行器动力学模型中获得基于线性矩阵不等式的鲁棒模型参考自适应控制器，再通过所述控制器控制对飞行器进行控制。

公开(公告)号：CN105867139B

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201610481660.5

申请日：2016-06-27

申请人： 北京理工大学

发明人： 赵良玉 ,  石忠佼

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种基于线性矩阵不等式的飞行器鲁棒模型参考自适应控制方法及系统，该方法中首先建立飞行器动力学模型，并选定参考模型；再根据动力学模型和参考模型设置状态反馈控制器、自适应控制器和基于线性矩阵不等式的鲁棒控制器，从而获得线性状态反馈控制律、自适应控制律和鲁棒修正项，并将其引入到飞行器动力学模型中获得基于线性矩阵不等式的鲁棒模型参考自适应控制器，再通过所述控制器控制对飞行器进行控制。

公开(公告)号：CN104809934A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510256610.2

申请日：2015-05-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 石忠佼 ,  王伟 ,  林德福 ,  韩丁丁 ,  王江 ,  王辉

IPC分类号： G09B9/00 ,  G09B25/00

CPC分类号： G09B9/08

摘要： 本发明公开了一种飞行器制导与控制实验仪器，该实验仪器是一种分离式教学实验仪器，包括可分离的核心板和底板，进而能够设置多种型号的核心板，调整试验仪的成本和应用领域；所述核心板包括微控制器以及分别与其连接的外设接口、复位按键、IO插针等，所述的底板包括制导控制模块、输入模块、执行机构、显示模块、电源模块及IO插孔等，通过底板上的输入模块输入目标位置信息或者更改目标位置信息，或者输入经过改进的控制算法等方式，实现人机互动，便于研究各种飞行参数之间的内部联系，提高学生的学习效率。

公开(公告)号：CN114911257B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202210423062.8

申请日：2022-04-21

申请人： 北京理工大学

发明人： 石忠佼 ,  朱化杰 ,  刘宗楠 ,  赵良玉

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于自适应的旋翼导弹轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：建立旋翼导弹动力学模型；根据动力学模型获取旋翼导弹的推力和控制扭矩；按照获取的推力和控制扭矩，控制旋翼导弹进行动力输出，实现对轨迹的跟踪。本发明公开的基于自适应的旋翼导弹轨迹跟踪控制方法，可以在保证闭环系统的稳定性的同时实现对未知参数的准确估计，从而实现对旋翼导弹进行稳定的轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN114911257A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210423062.8

申请日：2022-04-21

申请人： 北京理工大学

发明人： 石忠佼 ,  朱化杰 ,  刘宗楠 ,  赵良玉

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于自适应的旋翼导弹轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：建立旋翼导弹动力学模型；根据动力学模型获取旋翼导弹的推力和控制扭矩；按照获取的推力和控制扭矩，控制旋翼导弹进行动力输出，实现对轨迹的跟踪。本发明公开的基于自适应的旋翼导弹轨迹跟踪控制方法，可以在保证闭环系统的稳定性的同时实现对未知参数的准确估计，从而实现对旋翼导弹进行稳定的轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN204833769U

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201520325755.9

申请日：2015-05-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 石忠佼 ,  王伟 ,  林德福 ,  韩丁丁 ,  王江 ,  王辉

IPC分类号： G09B9/00 ,  G09B25/00

摘要： 本实用新型公开了一种飞行器制导与控制实验仪器，该实验仪器是一种分离式教学实验仪器，包括可分离的核心板和底板，进而能够设置多种型号的核心板，调整试验仪的成本和应用领域；所述核心板包括微控制器以及分别与其连接的外设接口、复位按键、IO插针等，所述的底板包括制导控制模块、输入模块、执行机构、显示模块、电源模块及IO插孔等，通过底板上的输入模块输入目标位置信息或者更改目标位置信息，或者输入经过改进的控制算法等方式，实现人机互动，便于研究各种飞行参数之间的内部联系，提高学生的学习效率。