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公开(公告)号：CN105699487A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610134534.2
申请日：2016-03-09
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： G01N29/041 , G01L1/255
摘要： 本发明提供一种复杂构件残余应力的机械手超声临界值纵波接触式耦合折射法自动化检测装置及方法，其包括：工控机；机械手扫查机构，包括机械手和机械手控制器，机械手用于夹持超声换能器，机械手和机械手控制器、工控机保持连接和通讯；超声收发机构，包括超声换能器、超声脉冲收发卡、数据采集卡，超声脉冲收发卡和高速采集卡装在工控机上，由工控机控制进行脉冲信号的收发和采集。被测试样放置于机械手活动空间中已知某一固定位置，检测时，工控机控制夹持有超声换能器的机械手扫查运动轨迹，超声换能器发射超声，并接收由被测件反射后的超声脉冲回波信号，提取超声回波信号中声速信息反馈给工控机以获取残余应力特征分布。
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公开(公告)号：CN104237380A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410529261.2
申请日：2014-10-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提出一种实现复杂构件扫查成像检测的机械手位姿转换的方法：对五轴数控加工生成的数控代码进行后置处理，采用四元数法代替矩阵和欧拉角描述六自由度机械手末端执行器空间超声检测的位姿；针对复杂型面工件的专用性和特殊性，本发明采用水浸式超声检测，将探头固定于水槽中，机械手夹持被测工件相对超声探头进行复杂空间运动，进而对其实现超声无损检测。这种机械手位姿转换方法可有效地完成机械手超声扫查的后置处理，旋转变换计算更加简洁、方便。
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公开(公告)号：CN104502456A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201510040979.X
申请日：2015-01-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/04
摘要： 本发明提供一种单机械手超声无损检测装置及方法，能对具有复杂曲面特征的工件缺陷进行精确的自动化无损检测。其包括：工控机；机械手扫查机构，包括一个机械手和机械手控制器，机械手和机械手控制器连接和通讯，机械手控制器与工控机连接和通讯，机械手用于夹持被测件；水槽，其内部收容作为耦合剂的水；超声收发机构，包括超声换能器、超声脉冲收发卡、数据采集卡，超声脉冲收发卡和高速采集卡装在工控机上，由工控机控制进行脉冲信号的收发和采集，超声换能器设置在水槽中，在进行超声无损检测时，工控机控制夹持有被测件的机械手的运行轨迹，超声换能器发射超声，并接收由被测件反射后的超声脉冲回波信号，将超声回波信号反馈给工控机。
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公开(公告)号：CN104237380B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410529261.2
申请日：2014-10-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提出一种实现复杂构件扫查成像检测的机械手位姿转换的方法：对五轴数控加工生成的数控代码进行后置处理，采用四元数法代替矩阵和欧拉角描述六自由度机械手末端执行器空间超声检测的位姿；针对复杂型面工件的专用性和特殊性，本发明采用水浸式超声检测，将探头固定于水槽中，机械手夹持被测工件相对超声探头进行复杂空间运动，进而对其实现超声无损检测。这种机械手位姿转换方法可有效地完成机械手超声扫查的后置处理，旋转变换计算更加简洁、方便。
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公开(公告)号：CN106645433B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201611139547.5
申请日：2016-12-12
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/30
摘要： 本发明公开了一种用于超声自动检测系统的三维校准试块，用于超声自动检测系统的三维校准试块包括一块平板以及凸起壳体，凸起壳体所在的平板位置处开有与凸起壳体敞口大小一致的通孔；平板与凸起壳体表面分布有缺陷，所述缺陷包括沉孔和开口槽；平板的上表面和下表面均设置有缺陷，上、下表面的缺陷互相错开；平板的侧面设置有沉孔；凸起壳体的内表面和外表面均设置有缺陷，内表面和外表面缺陷互相错开。由平板和凸起壳体组成，通过凸起壳体上设置缺陷，该试块实现对三维立体缺陷的模拟，在平板上设置有多种类型的沉孔和开口槽，作为一种多功能的校准对比试块，解决超声自动检测系统综合技术指标的校准问题。
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公开(公告)号：CN106645433A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611139547.5
申请日：2016-12-12
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/30
摘要： 本发明公开了一种用于超声自动检测系统的三维校准试块，用于超声自动检测系统的三维校准试块包括一块平板以及凸起壳体，凸起壳体所在的平板位置处开有与凸起壳体敞口大小一致的通孔；平板与凸起壳体表面分布有缺陷，所述缺陷包括沉孔和开口槽；平板的上表面和下表面均设置有缺陷，上、下表面的缺陷互相错开；平板的侧面设置有沉孔；凸起壳体的内表面和外表面均设置有缺陷，内表面和外表面缺陷互相错开。由平板和凸起壳体组成，通过凸起壳体上设置缺陷，该试块实现对三维立体缺陷的模拟，在平板上设置有多种类型的沉孔和开口槽，作为一种多功能的校准对比试块，解决超声自动检测系统综合技术指标的校准问题。
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公开(公告)号：CN105259248A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510809718.X
申请日：2015-11-20
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N27/90
摘要： 本发明属于无损检测领域中电磁涡流检测技术范畴。航空发动机涡轮叶片是飞机上十分重要的零件，其疲劳断裂很可能导致机毁人亡的恶性事故，实际生产中，对叶片表面损伤的检测，多采用磁粉检测方式，人工因素多，难以适应自动化生产需要，而超声等方法对叶片表面损伤检测灵敏度低，疲劳裂纹的出现往往始于叶片表面，故对表面损伤检测十分重要。用涡流检测是一个可行方法，本发明提出用高灵敏度差动激励涡流传感器和机器人相结合，利用机器人高度柔性化和灵活的轨迹规划能力，对叶片这种非规则曲面零件进行轨迹的反求设计，在此基础上，利用安装在机器人臂上的涡流传感器进行沿轨迹扫查，是一种切实可行方案。
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