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    一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法
    1.
    发明公开
    一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN115456136A

    公开(公告)日：2022-12-09

    申请号：CN202211052055.8

    申请日：2022-08-31

    Applicant: 北京理工大学

    Inventor： 邓志红 ,  汪进文 ,  苗志豪 ,  沈凯

    IPC: G06N3/00 ,  G06F17/16

    Abstract: 本发明的一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法，根据磁阻传感器的工作原理及输出特性，探究其与高旋体角速率的间接和直接关系，设计以角速率为优化对象的多目标适应度函数，从而完成角速率在线估计模型的构建；根据SSA自身的优缺点，为了麻雀搜索具有方向性以及快速性，提出自适应动态步长策略和动态压缩搜索策略改进传统的SSA，从而提高算法的寻优能力和跳出局部极值的能力，采用ISSA对角速率在线估计模型进行优化求解，从而实现无陀螺条件下高旋体角速率的在线估计。

    一种基于深度学习的虚拟陀螺仪构建方法
    3.
    发明公开
    一种基于深度学习的虚拟陀螺仪构建方法 有权

    公开(公告)号：CN114398827A

    公开(公告)日：2022-04-26

    申请号：CN202210003865.8

    申请日：2022-01-05

    Applicant: 北京理工大学

    Inventor： 邓志红 ,  汪进文 ,  苗志豪 ,  董捷飔

    IPC: G06F30/27 ,  G06N3/04 ,  G06F17/16

    Abstract: 本发明的基于深度学习的虚拟陀螺仪构建方法，利用高旋体的磁阻传感器获取高旋体坐标系上的地磁矢量；利用高旋体的加速度计获取所述高旋体坐标系上的加速度矢量；将所述高旋体坐标系上的当前时刻和上一时刻的地磁矢量，以及加速度矢量输入到BILSTM网络中，得到所述高旋体姿态变化四元参数；根据所述高旋体的旋转矢量和所述高旋体姿态变化四元参数的转换关系得到所述高旋体的角速率。能够实现陀螺仪失效后高旋体角速率的稳定感知。

    一种基于深度学习的虚拟陀螺仪构建方法
    6.
    发明授权
    一种基于深度学习的虚拟陀螺仪构建方法 有权

    公开(公告)号：CN114398827B

    公开(公告)日：2024-11-08

    申请号：CN202210003865.8

    申请日：2022-01-05

    Applicant: 北京理工大学

    Inventor： 邓志红 ,  汪进文 ,  苗志豪 ,  董捷飔

    IPC: G06F30/27 ,  G06N3/044 ,  G06F17/16

    Abstract: 本发明的基于深度学习的虚拟陀螺仪构建方法，利用高旋体的磁阻传感器获取高旋体坐标系上的地磁矢量；利用高旋体的加速度计获取所述高旋体坐标系上的加速度矢量；将所述高旋体坐标系上的当前时刻和上一时刻的地磁矢量，以及加速度矢量输入到BILSTM网络中，得到所述高旋体姿态变化四元参数；根据所述高旋体的旋转矢量和所述高旋体姿态变化四元参数的转换关系得到所述高旋体的角速率。能够实现陀螺仪失效后高旋体角速率的稳定感知。

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