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公开(公告)号：CN115903854A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310025444.X
申请日：2023-01-09
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种动态结构化道路的自动驾驶实时轨迹规划方法,包括获取障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息，基于障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息获得驾驶模式、目标采样范围及目标速度；对全局路径信息进行平滑处理，结合自车状态信息、驾驶模式、目标采样范围和所述目标速度信息对所述目标采样范围进行采样和拟合处理获得初始轨迹集；对所述初始轨迹集进行坐标转换获得所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集；基于所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集进行优先队列处理并计算轨迹损失，结合障碍物筛选结果进行轨迹筛选，获得最优轨迹，完成自动驾驶实时轨迹规划。本发明确保了自动驾驶的实时性与安全性。
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公开(公告)号：CN114740458A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210410155.7
申请日：2022-04-19
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种单线激光雷达与多线激光雷达动态联合标定方法,包括以下步骤：建立单线激光雷达坐标系OcXcYcZc与多线激光雷达坐标系OrXrYrZr，设定旋转矩阵、旋转角、位移和标定板位置；将标定板保持与地面垂直并且与ZrOrXr平面平行，放置在距离ZrOrXr平面Yx处，采集单线雷达标定板点云数据，确定第一旋转角和第一位移；将标定板保持与地面垂直并且与XrOrYr平面平行，放置在距XrOrYr平面Xx处，采集多线雷达标定板点云数据，确定第二旋转角和第二位移；将标定板保持与地面垂直并且与XrOrYr平面平行，放置在距XrOrYr平面Xx处，采集多线雷达标定板点云数据，确定第三旋转角和第三位移。
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公开(公告)号：CN116124162B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202211695991.0
申请日：2022-12-28
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明提供了一种基于高精地图的园区小车导航方法，包括：获取车辆在高精地图的定位信息；基于定位信息和终点位置，判断车辆和上帧通行路径的状态，基于状态更新上帧通行路径；基于更新后的上帧通行路径判断车辆是否到达终点，如到达终点，则给出停车信号，否则，发布导航信息；重复上述步骤，直到导航结束。本发明减少了局部规划的工作量，提高了自动驾驶系统的整体响应速度；使用高精地图辅助定位，降低了定位模块对GPS的依赖，在GPS信号丢失时导航系统依然可以正常工作；针对全局规划提出了一种规划逻辑，进一步减少了运算量，满足了自动驾驶车辆车道级导航的需求。
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公开(公告)号：CN115903854B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310025444.X
申请日：2023-01-09
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种动态结构化道路的自动驾驶实时轨迹规划方法,包括获取障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息，基于障碍物信息、自车状态信息和全局路径信息获得驾驶模式、目标采样范围及目标速度；对全局路径信息进行平滑处理，结合自车状态信息、驾驶模式、目标采样范围和所述目标速度信息对所述目标采样范围进行采样和拟合处理获得初始轨迹集；对所述初始轨迹集进行坐标转换获得所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集；基于所述初始轨迹集的笛卡尔坐标系下的轨迹集进行优先队列处理并计算轨迹损失，结合障碍物筛选结果进行轨迹筛选，获得最优轨迹，完成自动驾驶实时轨迹规划。本发明确保了自动驾驶的实时性与安全性。
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公开(公告)号：CN116124162A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211695991.0
申请日：2022-12-28
申请人： 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明提供了一种基于高精地图的园区小车导航方法，包括：获取车辆在高精地图的定位信息；基于定位信息和终点位置，判断车辆和上帧通行路径的状态，基于状态更新上帧通行路径；基于更新后的上帧通行路径判断车辆是否到达终点，如到达终点，则给出停车信号，否则，发布导航信息；重复上述步骤，直到导航结束。本发明减少了局部规划的工作量，提高了自动驾驶系统的整体响应速度；使用高精地图辅助定位，降低了定位模块对GPS的依赖，在GPS信号丢失时导航系统依然可以正常工作；针对全局规划提出了一种规划逻辑，进一步减少了运算量，满足了自动驾驶车辆车道级导航的需求。
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