公开(公告)号：CN116182833A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211672134.9

申请日：2022-12-26

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

发明人： 魏超 ,  王鹏 ,  曹兴雨 ,  钱歆昊 ,  王励志

IPC分类号： G01C21/00 ,  G06T17/05 ,  G06T7/33

摘要： 本发明涉及一种小场景高精度地图的构建方法，包括：使用搭载激光雷达和惯性测量单元的小车进行场景测绘，获取所述场景的点云地图；基于标注工具对所述点云地图进行标注，并构建路网模型，完成所述场景的构建。本发明方法适用于任何场景，采集环境数据后人工绘制高精度地图，灵活性大，能有效辅助自动驾驶系统各子模块的工作。

公开(公告)号：CN115855082B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202211561710.2

申请日：2022-12-07

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

发明人： 魏超 ,  曹兴雨 ,  钟思维 ,  丁萌

IPC分类号： G01C21/30

摘要： 本发明涉及一种基于点云先验地图的双模式快速重定位方法，包括：通过激光雷达和惯性测量单元IMU，获得归一化后车体的实际三轴加速度，录制惯性测量单元IMU的数据包，基于数据包计算所述惯性测量单元IMU的平均测量结果，并对测量结果进行归一化处理，计算所述激光雷达的坐标系和车体坐标系的z轴夹角θ，获得旋转矩阵；加载先验地图、关键帧点云及位姿信息，通过旋转矩阵，并使用哈希表存储关键帧的点云和对应的位姿，进行一一对应，进入自动配准模式，若定位成功，则输出重定位位姿；若自动配准模式的执行次数大于预设阈值，则切换为手动提示配准模式，获得重定位位姿。本发明增强了定位系统的鲁棒性、实用性。

公开(公告)号：CN115855082A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211561710.2

申请日：2022-12-07

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

发明人： 魏超 ,  曹兴雨 ,  钟思维 ,  丁萌

IPC分类号： G01C21/30

摘要： 本发明涉及一种基于点云先验地图的双模式快速重定位方法，包括：通过激光雷达和惯性测量单元IMU，获得归一化后车体的实际三轴加速度，录制惯性测量单元IMU的数据包，基于数据包计算所述惯性测量单元IMU的平均测量结果，并对测量结果进行归一化处理，计算所述激光雷达的坐标系和车体坐标系的z轴夹角θ，获得旋转矩阵；加载先验地图、关键帧点云及位姿信息，通过旋转矩阵，并使用哈希表存储关键帧的点云和对应的位姿，进行一一对应，进入自动配准模式，若定位成功，则输出重定位位姿；若自动配准模式的执行次数大于预设阈值，则切换为手动提示配准模式，获得重定位位姿。本发明增强了定位系统的鲁棒性、实用性。

公开(公告)号：CN114740458A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210410155.7

申请日：2022-04-19

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

发明人： 魏超 ,  李路兴 ,  随淑鑫 ,  王鹏 ,  曹兴雨 ,  赵博通 ,  苏孟伦

IPC分类号： G01S7/497

摘要： 本发明公开了一种单线激光雷达与多线激光雷达动态联合标定方法,包括以下步骤：建立单线激光雷达坐标系OcXcYcZc与多线激光雷达坐标系OrXrYrZr，设定旋转矩阵、旋转角、位移和标定板位置；将标定板保持与地面垂直并且与ZrOrXr平面平行，放置在距离ZrOrXr平面Yx处，采集单线雷达标定板点云数据，确定第一旋转角和第一位移；将标定板保持与地面垂直并且与XrOrYr平面平行，放置在距XrOrYr平面Xx处，采集多线雷达标定板点云数据，确定第二旋转角和第二位移；将标定板保持与地面垂直并且与XrOrYr平面平行，放置在距XrOrYr平面Xx处，采集多线雷达标定板点云数据，确定第三旋转角和第三位移。