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公开(公告)号：CN113753049B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111322969.7
申请日：2021-11-10
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于社会偏好的自动驾驶超车决策确定方法及系统，应用于超车过程中的平行行驶阶段，包括：将获取的当前阶段目标道路信息输入至社会偏好预测模型以确定当前阶段被超越车辆的社会偏好；基于当前阶段被超越车辆的社会偏好，确定当前阶段被超越车辆的状态转移模型；将当前阶段目标道路信息、当前阶段被超越车辆的社会偏好和当前阶段被超越车辆的状态转移模型均输入到超车决策模型中，以确定当前阶段主车辆的超车决策；所述超车决策包括车道保持、执行换道和放弃超车；其中，所述超车决策模型所应用的算法为半基于模型的改进Q‑learning算法。本发明能够输出准确超车决策，提升超车效率和超车安全性。
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公开(公告)号：CN113753049A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111322969.7
申请日：2021-11-10
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于社会偏好的自动驾驶超车决策确定方法及系统，应用于超车过程中的平行行驶阶段，包括：将获取的当前阶段目标道路信息输入至社会偏好预测模型以确定当前阶段被超越车辆的社会偏好；基于当前阶段被超越车辆的社会偏好，确定当前阶段被超越车辆的状态转移模型；将当前阶段目标道路信息、当前阶段被超越车辆的社会偏好和当前阶段被超越车辆的状态转移模型均输入到超车决策模型中，以确定当前阶段主车辆的超车决策；所述超车决策包括车道保持、执行换道和放弃超车；其中，所述超车决策模型所应用的算法为半基于模型的改进Q‑learning算法。本发明能够输出准确超车决策，提升超车效率和超车安全性。
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公开(公告)号：CN113674529A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111237146.4
申请日：2021-10-25
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种自主超车方法及系统。该方法包括定义状态晶格空间；根据状态晶格空间确定在超车不同阶段的轨迹参数；根据状态晶格空间以及在超车不同阶段的轨迹参数构建车辆运动模型；根据车辆运动模型生成车辆预测轨迹；根据车辆预测轨迹进行超车轨迹跟踪，并利用基于半马尔科夫决策过程确定超车决策。本发明实现车辆安全、高效的自主超车，解决现有技术中超车过程轨迹跟踪困难的问题。
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公开(公告)号：CN115195736A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210781062.5
申请日：2022-07-05
申请人： 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于迁移的自主换道方法和系统，属于车辆智能驾驶技术领域。本发明将车辆位置坐标离散化处理得到状态网格空间后，对状态网格空间赋值，再采用随机游走策略提取赋值后状态网格空间中的通行状态，采用时间差分学习算法确定不同通行状态间的转移关系得到状态转移矩阵，然后，建立场景迁移知识和观测区域的奖励网格空间，接着，基于奖励网格空间生成奖励矩阵后确定换道偏好评估值，最后，将换道偏好评估值作为车辆行驶轨迹的规划依据，选取换道运动基元库中的车辆控制信号，实现车辆安全、高效的自主换道，解决现有车辆换道技术存在的泛用性差、计算复杂等问题。
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