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公开(公告)号：CN115993834A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210950556.1
申请日：2022-08-09
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，该方法以考虑自动驾驶仪动态特性的三维制导模型进行制导控制，可以优化传统反步控制过程中产生的“微分膨胀”问题，同时相比于同样解决此问题的应用一阶低通滤波器的动态面制导律，所述制导控制方法采用跟踪微分器对反步设计过程中产生的虚拟控制变量进行微分处理，使得获取的结果有更高的精度，从而产生了更高的控制精度，实现了精度更高的制导控制。
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公开(公告)号：CN118012124A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410121184.0
申请日：2024-01-29
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种新型空基制导飞行器落角约束制导方法，包括以下步骤：建立制导模型；建立固定时间超螺旋扩张状态观测器，对目标加速度进行估计；基于观测器的估计结果，采用反步法获得加速度指令；飞行器根据加速度指令控制飞行姿态。本发明公开的新型空基制导飞行器落角约束制导方法，能够对目标加速度进行准确估计和补偿，相比于传统的高增益扩张状态观测器，系统动态稳定性更强。
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公开(公告)号：CN113759954B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202010496096.0
申请日：2020-06-03
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种针对机动目标的复合制导方法，实时通过优化制导律和比例导引制导律分别解算需用过载，再通过模糊控制切换函数调整需用过载的权重，从而得到复合需用过载，最后将该复合需用过载传递给舵机系统，舵机系统根据复合需用过载打舵工作，控制飞行器的飞行姿态，其中，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，通过设置合理的模糊控制切换函数来调整需用过载，从而使得飞行姿态平稳，能量损耗小，命中率高，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，以便于根据目标位置及时调整需要过载。
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公开(公告)号：CN118468517A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410416242.2
申请日：2024-04-08
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种基于二阶滑模的飞行器制导方法，包括：设置飞行器动力学方程，建立飞行器制导系统；建立滑模面，采用滑模控制获得制导系统制导律；采用获得的制导律进行飞行器控制；其中，通过设置独特的滑模面以及滑模算法，有效消除抖振，实现不同角度约束下对目标的精确打击，通过设置一种非齐次干扰观测器，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。
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公开(公告)号：CN113759955B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202010496097.5
申请日：2020-06-03
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明公开了一种应用于激光/卫星复合飞行器的制导方法及制导系统，该方法中，飞行器中制导段采用比例导引制导律，飞行器末制导段采用重补比例导引制导律，末制导段通过设置合理的重力补偿系数来实现落角约束，在中制导段和末制导段交接的交接段内采用交接的制导律解算方法，从而避免制导指令及飞行轨迹突变，使得飞行器整体飞行过程平稳。
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公开(公告)号：CN116700306B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310646328.X
申请日：2023-06-02
申请人： 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/495 , G05D109/12 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法，包括以下步骤:S1、设置控制系统模型，通过控制系统模型描述飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度、飞行器控制量之间的关系；S2、根据控制系统模型，获取飞行器当前时刻的飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度以及上一时刻飞行器控制量，获得当前控制信号，飞行器按照控制信号控制飞行器进行偏转。本发明公开的用于捷联导引飞行器的(56)对比文件张登辉.助推滑翔飞行器多约束制导控制一体化设计方法.中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑.2022,第72-82页.刘佳琪等.考虑驾驶仪动态性能的指令滤波反演制导律.航空学报.2020,第41卷(第12期),第3241231-32412310页.安炳合;王永骥;刘磊;侯治威;王博.基于自抗扰终端滑模的高速滑翔飞行器姿态控制.弹箭与制导学报.2019,第39卷(第06期),第164-170页.卜祥伟;吴晓燕;白瑞阳;马震.基于滑模微分器的吸气式高超声速飞行器鲁棒反演控制.固体火箭技术.2015,第38卷(第01期),第12-17页.
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公开(公告)号：CN113759954A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010496096.0
申请日：2020-06-03
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种针对机动目标的复合制导方法，实时通过优化制导律和比例导引制导律分别解算需用过载，再通过模糊控制切换函数调整需用过载的权重，从而得到复合需用过载，最后将该复合需用过载传递给舵机系统，舵机系统根据复合需用过载打舵工作，控制飞行器的飞行姿态，其中，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，通过设置合理的模糊控制切换函数来调整需用过载，从而使得飞行姿态平稳，能量损耗小，命中率高，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，以便于根据目标位置及时调整需要过载。
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公开(公告)号：CN116700306A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310646328.X
申请日：2023-06-02
申请人： 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法，包括以下步骤:S1、设置控制系统模型，通过控制系统模型描述飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度、飞行器控制量之间的关系；S2、根据控制系统模型，获取飞行器当前时刻的飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度以及上一时刻飞行器控制量，获得当前控制信号，飞行器按照控制信号控制飞行器进行偏转。本发明公开的用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法，能够让目标始终在导引头捕获范围内，且具有较高的控制精度。
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公开(公告)号：CN115993769A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211348096.1
申请日：2022-10-31
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的一体化制导控制方法，该方法中实时获得飞行器的控制信号，并实时将所述控制信号传递给飞行器上的舵机，所述控制信号包括控制飞行器俯仰、偏航、滚转的等效舵偏角；在获得该控制信号的过程中，通过引入跟踪微分器，在保证精度的同时得到所需的虚拟控制量导数，通过设置误差面来拟合获得该控制信号。
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公开(公告)号：CN113759955A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010496097.5
申请日：2020-06-03
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种应用于激光/卫星复合飞行器的制导方法及制导系统，该方法中，飞行器中制导段采用比例导引制导律，飞行器末制导段采用重补比例导引制导律，末制导段通过设置合理的重力补偿系数来实现落角约束，在中制导段和末制导段交接的交接段内采用交接的制导律解算方法，从而避免制导指令及飞行轨迹突变，使得飞行器整体飞行过程平稳。
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