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公开(公告)号：CN113276108B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110407862.6
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一用于爆炸物抓取的四轴机械臂控制方法，属于防爆排爆技术领域，能够从根本上降低设备操作难度，提高爆炸物处置效率。包括如下步骤：根据机械臂的末端初始位置P1和目标点P2，对线段P1P2进行位置点的平均划分，所划分的位置点以及P1、P2组成机械臂的末端轨迹。顺次获取机械臂的末端位置点坐标，均采用逆运动计算流程计算第一肩关节的轴的旋转角度θ1，第二肩关节的轴的旋转角度θ2，肘关节的轴的旋转角度θ3。控制端周期性地发送控制指令，控制指令中包含逆运动计算流程当前所计算的每个末端位置点对应的θ1，θ2和θ3，用于控制机械臂的第一肩关节、第二肩关节和肘关节的轴旋转角度，从而使得四轴机械臂末端由初始位置P1到达目标点P2。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113956847B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111224151.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: C09K3/00
Abstract: 本发明具体公开了一种防爆液及其制备方法，防爆液包括以下重量份的原料：去离子水50‑70份、抗凝固剂5‑15份、表面张力改性剂0.2‑4份、粘度调节剂10‑20份及吸能降噪组分10‑25份。本发明的一种防爆液能够高效吸能削弱爆炸冲击波、降低爆炸噪音、抑制后续燃烧效应、低温环境适应性强且飞散均匀，附带伤害小，延缓冲击波压力到达时间，可充装到高分子聚合物容器中形成防爆液体墙、防爆容器或填充到多孔泡沫材料中形成复合防爆层，也可结合防弹纤维做成各类具有爆炸破片、冲击波和高温火焰综合防护的设备，用于应急处置公共场合发现的疑似爆炸物的快速防护。同时本发明原料易获取，无害无毒，制备方法简单快速。
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公开(公告)号：CN113276108A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110407862.6
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一用于爆炸物抓取的四轴机械臂控制方法，属于防爆排爆技术领域，能够从根本上降低设备操作难度，提高爆炸物处置效率。包括如下步骤：根据机械臂的末端初始位置P1和目标点P2，对线段P1P2进行位置点的平均划分，所划分的位置点以及P1、P2组成机械臂的末端轨迹。顺次获取机械臂的末端位置点坐标，均采用逆运动计算流程计算第一肩关节的轴的旋转角度θ1，第二肩关节的轴的旋转角度θ2，肘关节的轴的旋转角度θ3。控制端周期性地发送控制指令，控制指令中包含逆运动计算流程当前所计算的每个末端位置点对应的θ1，θ2和θ3，用于控制机械臂的第一肩关节、第二肩关节和肘关节的轴旋转角度，从而使得四轴机械臂末端由初始位置P1到达目标点P2。
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公开(公告)号：CN114750190A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210414982.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种胶粘式抓取装置、危爆品抓取系统及抓取方法，其中，胶粘式抓取装置，包括遥控器和抓取装置本体，遥控器和抓取装置本体通讯连接；抓取装置本体包括壳体，壳体的顶部设置有可脱离安装部，壳体内设置有设有排胶系统及电池组件，排胶系统与电池组件电性连接；排胶系统的出胶口连接有透光柔性胶盘，透光柔性胶盘上设置有若干出胶孔；透光柔性胶盘的背离胶粘目标物的正上方设置有透光隔板；透光隔板的正上方设置有光固装置；光固装置与电池组件电性连接；排胶系统设置在光固装置的上方，且其出胶口依次穿过光固装置、透光隔板与透光柔性胶盘连通。本发明既能够抓取多种类目的目标物，还能够便捷的设置在无人机和小型排爆机器人。
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公开(公告)号：CN113956847A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111224151.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: C09K3/00
Abstract: 本发明具体公开了一种防爆液及其制备方法，防爆液包括以下重量份的原料：去离子水50‑70份、抗凝固剂5‑15份、表面张力改性剂0.2‑4份、粘度调节剂10‑20份及吸能降噪组分10‑25份。本发明的一种防爆液能够高效吸能削弱爆炸冲击波、降低爆炸噪音、抑制后续燃烧效应、低温环境适应性强且飞散均匀，附带伤害小，延缓冲击波压力到达时间，可充装到高分子聚合物容器中形成防爆液体墙、防爆容器或填充到多孔泡沫材料中形成复合防爆层，也可结合防弹纤维做成各类具有爆炸破片、冲击波和高温火焰综合防护的设备，用于应急处置公共场合发现的疑似爆炸物的快速防护。同时本发明原料易获取，无害无毒，制备方法简单快速。
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公开(公告)号：CN114750190B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210414982.3
申请日：2022-04-20
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供一种胶粘式抓取装置、危爆品抓取系统及抓取方法，其中，胶粘式抓取装置，包括遥控器和抓取装置本体，遥控器和抓取装置本体通讯连接；抓取装置本体包括壳体，壳体的顶部设置有可脱离安装部，壳体内设置有设有排胶系统及电池组件，排胶系统与电池组件电性连接；排胶系统的出胶口连接有透光柔性胶盘，透光柔性胶盘上设置有若干出胶孔；透光柔性胶盘的背离胶粘目标物的正上方设置有透光隔板；透光隔板的正上方设置有光固装置；光固装置与电池组件电性连接；排胶系统设置在光固装置的上方，且其出胶口依次穿过光固装置、透光隔板与透光柔性胶盘连通。本发明既能够抓取多种类目的目标物，还能够便捷的设置在无人机和小型排爆机器人。
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