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公开(公告)号：CN113276108B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110407862.6
申请日：2021-04-15
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一用于爆炸物抓取的四轴机械臂控制方法，属于防爆排爆技术领域，能够从根本上降低设备操作难度，提高爆炸物处置效率。包括如下步骤：根据机械臂的末端初始位置P1和目标点P2，对线段P1P2进行位置点的平均划分，所划分的位置点以及P1、P2组成机械臂的末端轨迹。顺次获取机械臂的末端位置点坐标，均采用逆运动计算流程计算第一肩关节的轴的旋转角度θ1，第二肩关节的轴的旋转角度θ2，肘关节的轴的旋转角度θ3。控制端周期性地发送控制指令，控制指令中包含逆运动计算流程当前所计算的每个末端位置点对应的θ1，θ2和θ3，用于控制机械臂的第一肩关节、第二肩关节和肘关节的轴旋转角度，从而使得四轴机械臂末端由初始位置P1到达目标点P2。
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公开(公告)号：CN113276108A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110407862.6
申请日：2021-04-15
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一用于爆炸物抓取的四轴机械臂控制方法，属于防爆排爆技术领域，能够从根本上降低设备操作难度，提高爆炸物处置效率。包括如下步骤：根据机械臂的末端初始位置P1和目标点P2，对线段P1P2进行位置点的平均划分，所划分的位置点以及P1、P2组成机械臂的末端轨迹。顺次获取机械臂的末端位置点坐标，均采用逆运动计算流程计算第一肩关节的轴的旋转角度θ1，第二肩关节的轴的旋转角度θ2，肘关节的轴的旋转角度θ3。控制端周期性地发送控制指令，控制指令中包含逆运动计算流程当前所计算的每个末端位置点对应的θ1，θ2和θ3，用于控制机械臂的第一肩关节、第二肩关节和肘关节的轴旋转角度，从而使得四轴机械臂末端由初始位置P1到达目标点P2。
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公开(公告)号：CN116414163A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310309612.8
申请日：2023-03-27
申请人： 北京理工大学重庆创新中心
IPC分类号： G05D27/02
摘要： 本发明提供一种基于排爆服的智能通风制冷控制系统，包括：二氧化碳传感器、温湿度传感器、主控单元、水冷循环控制模块、风机控制模块；二氧化碳传感器，被配置为获取二氧化碳浓度，将二氧化碳浓度发送给主控单元；温湿度传感器，被配置为获取温度和湿度，将温度和湿度发送给主控单元；主控单元，被配置为接收温度、湿度和二氧化碳浓度，根据温度、湿度和二氧化碳浓度，发送水冷循环控制指令和风机控制指令；水冷循环控制模块，被配置为接收水冷循环控制指令，进行水冷循环；风机控制模块，被配置为接收风机控制指令，进行换气。本发明能够实现智能化通风制冷系统，提高排爆工作人员的舒适性，以便更好的完成排爆任务。
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公开(公告)号：CN214039755U
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202022900656.2
申请日：2020-12-07
申请人： 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本实用新型提供一种具有定位功能的防爆装置及防爆系统，包括防爆本体；防爆本体为上端开口的桶状，底部设有夹层盒；夹层盒内设有主控模块以及与之电连接的电源模块、定位模块和4G通信模块。本方案基于物联网定位技术解决了防爆装置位置定位的问题，实现多功能智能化的防爆装置统一安全管理。防爆装置安装4G通信模块后，可以通过定位调度软件或者通过互联网连接GPS中心平台查看防爆装置轨迹位置，以及终端报警情况；快速找到离爆炸物最近防爆桶的位置及数量，并快速调离最近的防爆桶和设置，可按照最优路线去处理爆炸物，确保公共场所的安全同时减少财物的损失。
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公开(公告)号：CN113146673A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110347377.4
申请日：2021-03-31
申请人： 北京理工大学 , 北京理工艾尔安全科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于手雷抓取的柔性机械手，包括动力机构、壳体、导引块、圆盘、簧片及弹片；动力机构安装在壳体内，簧片一端由动力机构带动，在导引块作用下在壳体内做直线运动，簧片另一端伸出壳体同时与弹片、圆盘固连构成机械手夹爪，机械手夹爪至少为三个以上，均布在壳体外圆周；弹片一端与簧片固连，另一端固定在壳体外圆周；簧片的钢性大于弹片，当簧片伸出部分长度大于弹片从壳体端面到末端的长度时，在弹片的限制作用下簧片向外张开；当簧片伸出部分长度小于弹片从壳体端面到末端的长度时，弹片在簧片的拉力下向内弯曲，同时加上簧片变形产生的弹性力，簧片变形方向与弹片相反，夹住手雷。本发明能够提高夹持手雷的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111174656A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010032082.3
申请日：2020-01-13
申请人： 北京理工艾尔安全科技有限公司 , 北京理工大学
IPC分类号： F42D5/045
摘要： 本发明公开了一种智能防爆排爆处置平台，包括驱动系统、智能车底盘系统、柔性防爆桶、机械臂系统、控制系统、电池系统、远程遥控系统及传感器；柔性防爆桶、机械臂系统、控制系统、电池系统均安装在智能车底盘系统上，处置人员利用远程遥控系统标记疑似爆炸物，在控制系统的控制下，所述驱动系统带动智能车底盘系统平移和转向到标记地，同时基于传感器采集到的疑似爆炸物特征信息控制机械臂系统抓取疑似爆炸物并放入柔性防爆桶内。本发明防护小当量，先防护后处置，能够防火防二次伤害。
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公开(公告)号：CN104677752A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510109144.5
申请日：2015-03-12
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N3/24
摘要： 本发明公开了一种用于金属动静态剪切行为的测试装置，制备的凸型试样同时适用于动态和静态剪切行为测试，并对凸型试样表面制作散斑，利用数字图像相关方法对采集的数据进行计算，获得试样变形应变场相关数据；这种方法可直接观测对试样切区域以及剪切变形的全过程。数据计算过程为，以第一张未发生变形的散斑图片作为参考图片，其他图片为变形图片；在参考图片中选择出需要计算应变的区域，同时在计算应变的区域选择计算相关窗口；之后，根据图像分辨率，确定合适的计算步长，并将相关窗口移动到需要计算应变的区域中应力影响较小区作为计算起始点，开始进行位移计算；计算完成后根据实验要求，选择点、线以及剪切区域进行数据分析。
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公开(公告)号：CN113408083B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110447046.8
申请日：2021-04-25
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/18 , G06F30/23 , G06Q10/06 , G06Q50/26 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种基于环境网格化的危爆品防护布局方法，可以高效、科学地布局防护设备，达到全环境防护无弱点，处置时间最合理、迅速的目的。首先针对待防护区域中的每个待防护位置点确定其环境防护权重。构建防护设备的防护能力模型，确定每个待防护位置点的防护能力因子。针对待防护区域确定其外包矩形，并采用单元网格对外包矩形进行网格划分，确定每个单元网格对应的有效因子。根据待防护位置点所处单元网格，结合其环境防护权重、防护能力因子，确定待防护位置点在其所处单元网格中的归一化防护能力。利用双线性插值的方式计算待防护区域中任意位置点的防护能力；根据所计算的待防护区域中任意位置点的防护能力，布设防护设备。
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公开(公告)号：CN104036102B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410314616.6
申请日：2014-07-02
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供一种产品装配偏差的计算方法及装置，涉及机械工程领域。该方法包括：根据产品装配样机的公差信息和装配信息，确定所述样机的零件几何特征之间的定位关系；根据定位关系解析几何特征之间的理论约束方向，并解析定位优先级约束下几何特征之间的实际约束方向；根据实际约束方向，构建变动向量空间；根据变动向量空间及几何特征之间的定位关系，获取与产品装配样机的功能要求信息对应的装配偏差传递线路以及各条线路传递的约束方向；根据所述装配偏差传递线路，判断公差信息和装配信息是否存在冗余或缺失,获取一判断结果；根据产品装配样机的模型信息、公差信息以及判断结果，获取装配偏差传递路线上各偏差源的大小，完成装配偏差的计算。
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公开(公告)号：CN104070355B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410313117.5
申请日：2014-07-02
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明提供了一种定位优先级约束下零件装配成功的方法及装置。所述方法，包括：获取产品数字化样机的装配信息；根据装配信息，获取零件内和零件间装配特征之间的定位关系；根据定位关系，获取装配特征在配合前相对于装配名义位置的变动参数；根据装配特征相对于装配名义位置的变动参数，获取间隙配合的约束条件；根据约束条件，获取零件装配成功率；将零件装配成功率与预设值进行比较，得出一比较结果；当比较结果表明装配成功率小于预设值时，提示调整零件的装配公差；根据调整后的装配公差再次获取零件装配成功率，直到所述零件装配成功率大于或等于预设值。采用上述方法调整的零件装配公差精度合理，保证了零件的准确安装。
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