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公开(公告)号：CN114758333B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202011600150.8
申请日：2020-12-29
申请人： 北京瓦特曼科技有限公司 , 太原重工股份有限公司
摘要： 推广价值。本发明公开了一种铸造起重机行车吊运钢包脱挂钩的识别方法及系统，所述方法包括接收激光雷达采集的点云数据；接收摄像机采集的图像数据；对点云数据进行预处理，去除杂点和噪声，得到预处理后的点云数据；根据预处理后的点云数据和图像数据，进行三维重建，得到融合后点云数据，建立钢包和挂钩的三维模型；将融合后点云数据输入预先训练好的钢包脱挂钩识别模型，实时获取挂钩和耳轴的位置；根据挂钩和耳轴的位置，计算得到挂钩和耳轴的距离，进(56)对比文件Zhang Cheng.Improving crane safety byagent-based dynamic motion planning usingUWB real-time location system.《Concordia》.2011,第2011年卷全文.李哲威.基于近景摄影测量的桥式起重机变形检测系统研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》.2020,第2020年卷(第1期),第C029-310页.
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公开(公告)号：CN114758333A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011600150.8
申请日：2020-12-29
申请人： 北京瓦特曼科技有限公司 , 太原重工股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种铸造起重机行车吊运钢包脱挂钩的识别方法及系统，所述方法包括接收激光雷达采集的点云数据；接收摄像机采集的图像数据；对点云数据进行预处理，去除杂点和噪声，得到预处理后的点云数据；根据预处理后的点云数据和图像数据，进行三维重建，得到融合后点云数据，建立钢包和挂钩的三维模型；将融合后点云数据输入预先训练好的钢包脱挂钩识别模型，实时获取挂钩和耳轴的位置；根据挂钩和耳轴的位置，计算得到挂钩和耳轴的距离，进而判断挂钩是否在进行挂钩和脱钩的操作，如果距离超过阈值，则启动预警。本发明提出的方法识别率高，配置简便，减少安全隐患，具有很好的推广价值。
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公开(公告)号：CN111754560A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010522326.6
申请日：2020-06-10
申请人： 北京瓦特曼科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于稠密三维重建的高温冶炼容器侵蚀预警方法及系统，所述方法包括：使用激光雷达对高温冶炼容器内衬不同区域进行扫描得到稠密点云；使用工业相机对高温冶炼容器内衬不同区域进行拍摄得到RGB图片；根据稠密点云和RGB图片，通过三维重建算法得到高温冶炼容器当前时刻的三维模型；调取数据库中预存的该高温冶炼容器的历史三维模型组；根据该高温冶炼容器当前时刻的三维模型与历史三维模型组，通过侵蚀形变分析得出该高温冶炼容器局部区域预警信息。本发明通过三维重建算法清晰直观的展示高温冶炼容器的内衬表面情况，通过形变分析有效预测高温冶炼容器的侵蚀损坏情况，进行危险预警，为企业减少经济损失，保障了用户的工作环境安全。
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公开(公告)号：CN114444158B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202011216001.1
申请日：2020-11-04
申请人： 北京瓦特曼科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三维重建的地下巷道形变预警方法，所述方法包括：使用激光雷达对地下巷道不同区域进行扫描，得到点云数据；使用深度相机对地下巷道不同区域同步进行拍摄，得到图像中每个点的三维空间坐标数据；使用惯性测量单元对地下巷道不同区域同步采集，得到位置数据；根据点云数据、三维空间坐标数据和位置数据，通过三维重建算法得到地下巷道当前时刻的三维模型；调取数据库中预存的该地下巷道的历史三维模型组；通过对比当前时刻的三维模型与历史三维模型组的数据，进行区域形变分析，得到地下巷道的形变规律，对于地下巷道形变损坏情况进行预测，判定危险等级，发出危险预警信息。
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公开(公告)号：CN114078152B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010841548.4
申请日：2020-08-20
申请人： 北京瓦特曼科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三维重建的机器人碳块清理方法，方法包括：由深度相机采集传送带上N个碳块的图片和三维坐标数据；由激光雷达采集碳块的三维坐标数据；对图片进行预处理得到图像数据，输入预先训练好的碳块识别模型，得到每个碳块的识别结果，并由此得到每个碳块的碳碗区域和凹槽区域；将上述三维坐标数据进行拼接得到稠密三维坐标数据；并据此进行碳块实时三维重建，得到N个碳块的三维模型，由此得到碳块表面三维坐标，并计算出每个面的法向量；通过SLAM技术对碳块进行追踪定位，得到每个碳块在传送带上的实时位置量；根据实时位置量及碳块表面的法向量进行运动轨迹规划，控制机械臂对碳块进行侧表面、上表面和内部凹槽的清理操作。
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公开(公告)号：CN111783616A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010599968.6
申请日：2020-06-28
申请人： 北京瓦特曼科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于数据驱动自学习的无损检测方法，该方法包括：步骤1，通过激振装置敲击检测物体产生冲击弹性波，利用动态信号采集仪获取冲击弹性波对应的二维音频图谱；步骤2，根据检测物体的类型以及二维音频图谱中主频波峰、次频波峰的数量，生成二维音频图谱的标签；步骤3，基于卷积神经网络，搭建初始无损检测模型，并利用具有标签的二维音频图谱，对初始无损检测模型进行训练，将训练好的模型记作无损检测模型。通过本申请中的技术方案，与机器学习大数据分析算法相结合，机器学习对复杂多样的数据进行深层次的分析，快速准确自动检测定位内部缺损。
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公开(公告)号：CN114444158A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011216001.1
申请日：2020-11-04
申请人： 北京瓦特曼科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三维重建的地下巷道形变预警方法，所述方法包括：使用激光雷达对地下巷道不同区域进行扫描，得到点云数据；使用深度相机对地下巷道不同区域同步进行拍摄，得到图像中每个点的三维空间坐标数据；使用惯性测量单元对地下巷道不同区域同步采集，得到位置数据；根据点云数据、三维空间坐标数据和位置数据，通过三维重建算法得到地下巷道当前时刻的三维模型；调取数据库中预存的该地下巷道的历史三维模型组；通过对比当前时刻的三维模型与历史三维模型组的数据，进行区域形变分析，得到地下巷道的形变规律，对于地下巷道形变损坏情况进行预测，判定危险等级，发出危险预警信息。
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公开(公告)号：CN113870338A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010613036.2
申请日：2020-06-30
申请人： 北京瓦特曼科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三维重建的锌槽扒渣方法，所述方法包括：由深度相机分别采集T1和T2时刻传送带上N个锌槽的图像；将T1时刻采集的图像数据输入预先训练好的锌槽识别模型，识别出对应一个锌槽的图像数据，通过三维重建算法进行实时三维重建，得到T1时刻N个锌槽的三维模型；根据T1时刻N个锌槽的三维模型，得到T1时刻每个锌槽内的液面高度以及在传送带上的位置量；同理得到T2时刻每个锌槽内的液面高度以及在传送带上的位置量；根据每个锌槽T2和T1时刻在传送带上的位置量，计算得到每个锌槽在传送带上运动的速度；根据锌槽运动速度和位置量，进行运动轨迹预测，通过对N个锌槽进行分时任务调度，控制机械臂进行扒渣操作。
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公开(公告)号：CN111783616B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010599968.6
申请日：2020-06-28
申请人： 北京瓦特曼科技有限公司
IPC分类号： G10L25/51 , G10L25/30 , G10L25/18 , G10L25/45 , G06F18/213 , G06F18/243 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/084 , G06N3/0985 , G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82
摘要： 本申请公开了一种基于数据驱动自学习的无损检测方法，该方法包括：步骤1，通过激振装置敲击检测物体产生冲击弹性波，利用动态信号采集仪获取冲击弹性波对应的二维音频图谱；步骤2，根据检测物体的类型以及二维音频图谱中主频波峰、次频波峰的数量，生成二维音频图谱的标签；步骤3，基于卷积神经网络，搭建初始无损检测模型，并利用具有标签的二维音频图谱，对初始无损检测模型进行训练，将训练好的模型记作无损检测模型。通过本申请中的技术方案，与机器学习大数据分析算法相结合，机器学习对复杂多样的数据进行深层次的分析，快速准确自动检测定位内部缺损。
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公开(公告)号：CN113870338B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010613036.2
申请日：2020-06-30
申请人： 北京瓦特曼科技有限公司
IPC分类号： G06T7/55 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于三维重建的锌槽扒渣方法，所述方法包括：由深度相机分别采集T1和T2时刻传送带上N个锌槽的图像；将T1时刻采集的图像数据输入预先训练好的锌槽识别模型，识别出对应一个锌槽的图像数据，通过三维重建算法进行实时三维重建，得到T1时刻N个锌槽的三维模型；根据T1时刻N个锌槽的三维模型，得到T1时刻每个锌槽内的液面高度以及在传送带上的位置量；同理得到T2时刻每个锌槽内的液面高度以及在传送带上的位置量；根据每个锌槽T2和T1时刻在传送带上的位置量，计算得到每个锌槽在传送带上运动的速度；根据锌槽运动速度和位置量，进行运动轨迹预测，通过对N个锌槽进行分时任务调度，控制机械臂进行扒渣操作。
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