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公开(公告)号：CN115106619B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210914524.6
申请日：2022-08-01
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种用于微细管水下综合维修系统及方法，涉及水下维修技术领域，包括围在微细管维修处周围且用于排出微细管维修处周围的水的密闭单元、与密闭单元连接且用于维修微细管的维修单元、与密闭单元连接且用于带动密闭单元运动的运动机构、设置在密闭单元中的监控系统。如此设置，在实际维修过程中，通过运动机构对密闭单元的位置控制和监控系统的引导，将密闭单元移动到合适的维修位置区域，排出水，营造出维修所需干式环境，通过监控系统的视觉引导进行焊接位置再调整，并启动维修单元进行焊接维修作业，配合运动机构带动密闭单元环绕微细管转动一周，就可以实现微细管的圆周焊接，解决了现有技术中的微细管水下维修实施困难的问题。
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公开(公告)号：CN111964936B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010858332.9
申请日：2020-08-24
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种水下激光焊接功率检测及自动控制试验装置，包括试验水池、储水池、激光功率计、放置平台、摄像监控机构，试验水池上安装有平面透镜、位移传感器、激光焦点调零标尺和进水管；激光功率计通过无线传输信号与信号接收装置连接，达到实时监控数据。摄像监控机构可监控整体装置运行情况，储水池上安装有控制装置系统；控制装置系统通过无线传输信号与遥控器连接，并通过电路与电池、电磁阀、摄像头、位移传感器连接。此装置环境适应能力强、结构合理、智能化控制程度高、激光焦点精准调零、使用方便、运行可靠，可用于控制改变水深、切换不同液体介质过程中监测激光功率等试验。
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公开(公告)号：CN112355475A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011251128.7
申请日：2020-11-11
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种集成多种传感器自动识别控制水下激光增材排水装置，包括排水气罩主体、进气模块、挡板运行模块、温湿度传感器、气体压力传感器、照明灯、摄像头、密封海绵、密封圈；进气模块设有一号进气快插接头、二号进气快插接头、环形管、一号三通接头、二号三通接头；挡板运行模块包括一号挡板模块、二号挡板模块，一号挡板模块、二号挡板模块分别通过一号连接板和二号连接板与排水罩本体安装配合。此装置结构合理、工作腔室空间充足、水密性能良好、适应深水环境，适用于浅水环境和深水环境下水下激光增材制造工件，以及完成对部件进行水下环境激光再制造和激光焊接。
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公开(公告)号：CN111964936A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010858332.9
申请日：2020-08-24
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种水下激光焊接功率检测及自动控制试验装置，包括试验水池、储水池、激光功率计、放置平台、摄像监控机构，试验水池上安装有平面透镜、位移传感器、激光焦点调零标尺和进水管；激光功率计通过无线传输信号与信号接收装置连接，达到实时监控数据。摄像监控机构可监控整体装置运行情况，储水池上安装有控制装置系统；控制装置系统通过无线传输信号与遥控器连接，并通过电路与电池、电磁阀、摄像头、位移传感器连接。此装置环境适应能力强、结构合理、智能化控制程度高、激光焦点精准调零、使用方便、运行可靠，可用于控制改变水深、切换不同液体介质过程中监测激光功率等试验。
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公开(公告)号：CN111408820A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010289597.1
申请日：2020-04-14
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种微细管局部干法水下电弧焊接维修装置，安装底板上安装设有两个相同的气缸支座、两个相同的导轨和装置安装孔；两个相同气缸支座上分别安装设有一号气缸和二号气缸，两个导轨上分别配合有两个同等规格滑块，两个滑块均与排水罩本体固定安装，排水罩本体与一号气缸和二号气缸分别连接；排水罩本体上设有微型摄像头、焊枪高低调节器、送丝管、一号进气快插接头、二号进气快插接头、固定排气垫片、多孔排气密封介质、硅胶密封圈；焊枪高低调节器包括焊枪、夹具和压紧垫片。可以在其它圆周运动执行装置带动下，在微细管静止前提下实现微细管的圆周焊接维修，结构简单、使用方便、运行可靠，可用于微细管局部干法水下电弧焊接维修。
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公开(公告)号：CN117259975A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311266326.4
申请日：2023-09-27
IPC分类号： B23K26/21 , B23K26/044 , B23K26/03 , B23K26/70
摘要： 本发明提供基于视觉传感的局部干法水下坡口激光填丝焊接装置及方法，涉及水下焊接技术领域，以解决现有技术中存在的现有的局部干法水下坡口激光填丝焊接装置，缺乏对焊缝坡口数据采集功能的技术问题。该装置包括排水模块、激光焊接模块以及机器视觉模块，排水模块上形成焊接安装位以及视觉安装位且视觉安装位位于焊接安装位的前侧，激光焊接模块以及机器视觉模块均与排水模块密封配合，机器视觉模块用于采集焊缝信息以便于规划焊道的排布。机器视觉模块可采集焊缝信息，并将数据传送给水上焊接系统的控制装置，可以完成局部干法水下激光填丝焊接过程的焊缝定位和跟踪，对焊缝信息采集以对坡口三维模型重建，通过坡口三维模型规划焊道的排布。
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公开(公告)号：CN112355475B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011251128.7
申请日：2020-11-11
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种集成多种传感器自动识别控制水下激光增材排水装置，包括排水气罩主体、进气模块、挡板运行模块、温湿度传感器、气体压力传感器、照明灯、摄像头、密封海绵、密封圈；进气模块设有一号进气快插接头、二号进气快插接头、环形管、一号三通接头、二号三通接头；挡板运行模块包括一号挡板模块、二号挡板模块，一号挡板模块、二号挡板模块分别通过一号连接板和二号连接板与排水罩本体安装配合。此装置结构合理、工作腔室空间充足、水密性能良好、适应深水环境，适用于浅水环境和深水环境下水下激光增材制造工件，以及完成对部件进行水下环境激光再制造和激光焊接。
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公开(公告)号：CN115138943A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210708976.9
申请日：2022-06-22
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明提供了一种多功能水下TIG电弧修复焊接排水装置及修复方法，涉及水下电弧焊接和水下电弧增材修复设备技术领域，以解决现有技术中没有适用于拐角位置的局部干法水下TIG电弧增材修复用排水装置的问题。该装置包括排水罩主体、连接机构以及设置在排水罩主体上的进气机构、焊接机构、监测机构和照明机构，排水罩主体通过连接机构与水下运动平台相连接，排水罩主体内部形成有焊接腔室；进气机构包括高压进气模块和低压进气模块，排水气体能通过低压进气模块通入排水罩主体内，待焊接区域排水稳定后通过高压进气模块向排水罩主体内通入高压气体以吹扫待焊接区域水珠；监测机构包括双目模块、气体压力传感器和温湿度传感器。
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公开(公告)号：CN117259975B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202311266326.4
申请日：2023-09-27
IPC分类号： B23K26/21 , B23K26/044 , B23K26/03 , B23K26/70
摘要： 本发明提供基于视觉传感的局部干法水下坡口激光填丝焊接装置及方法，涉及水下焊接技术领域，以解决现有技术中存在的现有的局部干法水下坡口激光填丝焊接装置，缺乏对焊缝坡口数据采集功能的技术问题。该装置包括排水模块、激光焊接模块以及机器视觉模块，排水模块上形成焊接安装位以及视觉安装位且视觉安装位位于焊接安装位的前侧，激光焊接模块以及机器视觉模块均与排水模块密封配合，机器视觉模块用于采集焊缝信息以便于规划焊道的排布。机器视觉模块可采集焊缝信息，并将数据传送给水上焊接系统的控制装置，可以完成局部干法水下激光填丝焊接过程的焊缝定位和跟踪，对焊缝信息采集以对坡口三维模型重建，通过坡口三维模型规划焊道的排布。
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公开(公告)号：CN117718586A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311669243.X
申请日：2023-12-06
摘要： 本发明提供了一种基于力传感的局部干法水下激光焊接控制方法及装置，涉及技术激光焊接领域，采用力传感器采集水下激光焊炬受到的作用力，控制系统根据力信号调节水下机械臂位姿，以提高焊接质量。该方法包括以下内容：判断水下焊炬是否位于焊道焊接初始位；若是，判断检测到的水下焊炬的力信号是否满足水下焊炬预期位置下的力信号值；若否，则控制机械臂调整水下焊炬位置；若是，则控制水下焊炬进行焊接操作。判断水下焊炬是否进行焊接操作；若是，则实时调整水下焊炬的位置以使检测到的水下焊炬的力信号在恒定范围值内。本发明用于实现水下机械臂对焊炬的力补偿，完成排水装置排水的动态密封、位置感知以及减少水下焊接的缺陷，提高焊接的质量。
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