公开(公告)号：CN118608824A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410531207.5

申请日：2024-04-29

申请人： 北京科技大学 ,  清华大学

发明人： 黄国忠 ,  高深远 ,  高学鸿 ,  王宇森 ,  王阔 ,  孙占辉 ,  潘睿 ,  曹昊轩 ,  杨娟 ,  李浩轩 ,  李悦明

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/80

摘要： 本发明涉及深度学习目标检测技术领域，特别是指一种基于稳健注意力的小目标物体识别精度提升方法及装置。基于稳健注意力的小目标物体识别精度提升方法包括：基于Hodges‑Lehmann估计法，使用注意力模块进行模型构建，获得基于Hodges‑Lehmann估计的稳健注意力模型；将基于Hodges‑Lehmann估计的稳健注意力模型加入预设的卷积神经网络检测模型，获得待训练检测精度提升模型；获取模型训练数据；使用模型训练数据对待训练检测精度提升模型进行训练，获得检测精度提升模型；获取实际检测数据；根据实际检测数据，通过检测精度提升模型进行目标识别，获得高精度检测结果。本发明是一种基于稳健注意力的通用性强的小目标物体识别精度提升方法。

公开(公告)号：CN118416431A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410700309.5

申请日：2024-05-31

申请人： 北京科技大学

发明人： 高学鸿 ,  王宇森 ,  黄国忠 ,  高深远 ,  蒋慧灵 ,  王阔

IPC分类号： A62C27/00 ,  A62C37/40

摘要： 本发明提供一种布置分布式水箱的消防机器人及其稳定性控制方法和降温方法，消防机器人包括，机器人本体和底盘；底盘上分布式阵列九个水箱，底盘上安装轮组，轮组包括前轮和后轮；消防机器人的重心与九个水箱的中心点处于同一直线；摄像装置安装于机器人本体的上方，用于拍摄消防机器人行驶前方的地形图像；控制器安装于九个水箱的上方；控制器连接摄像装置，用于接收摄像装置拍摄的地形图像，并检测消防机器人行驶前方地形的估计坡度角；加速度传感器连接控制器，加速度传感器安装于消防机器人的重心位置，用于检测消防机器人在坡道行驶时的实际坡度角。本发明在坡度行驶场景下向特定水箱注水，增加稳定性的同时保证了平地行驶的灵活性。